第三章时间响应分析(2011第9讲).pptVIP

* 石家庄铁道学院机械工程分院 第9讲 复习上一讲内容 第三章 时域分析法 3.1 时域分析法基础（一般了解） 一、系统的零输入响应、零状态响应以及自由响应、强迫响应 二、典型输入信号 三、典型时间响应 3.2、一、二阶系统的分析与计算 一阶系统的单位脉冲响应、一阶系统的单位阶跃响应、一阶系统的单位斜坡响应、系统应用举例 石家庄铁道学院机械工程分院 复习上一讲内容 2、 二阶系统 ⑴二阶系统的单位脉冲响应 ⑵二阶系统的单位阶跃响应 ⑶系统响应的性能指标 ⑺系统应用举例 ⑷改善二阶系统响应的措施 ⑹高阶系统的时域分析 ⑸具有零点的二阶系统分析 石家庄铁道学院机械工程分院 3.5 高阶系统的响应分析 定义：能用高阶微分方程描述的系统。 常见的系统，特别是机械系统，一般皆为高阶系统。对高阶系统的研究和分析一般是比较复杂的，但因为一个高阶系统可以由若干个一阶和二阶系统的时间响应叠加而成，且在系统传递函数的极点分布中，其中一对共轭极点离虚轴的距离较近，其它极点离虚轴的距离是该极离虚轴距离的5倍以上，且这对极点附近没有零点时，则这对极点所在的振荡环节对整个系统的输出特性起主导作用，被称为主导极点。 石家庄铁道学院机械工程分院 若实数极点距虚轴较近，而共轭复极点距虚轴较远时，取决于实数极点。一般情况下，一阶因子引起非周期指数衰减，二阶欠阻尼因子则引起阻尼振荡。在研究高阶系统时，可以将系统的过渡过程近似地由主导极点所决定的二阶振荡系统的过渡过程所代替。 3.6系统误差分析与计算 系统的误差是指期望的输出与实际输出之间的差。由于系统的输出量由瞬态响应和稳态响应构成，所以系统误差也分为瞬态误差和稳态误差，它们都是由系统本身的结构和输入量及其导数的连续变化引起的。 石家庄铁道学院机械工程分院 1、系统的误差与偏差 设控制系统的理想输出为 ，实际输出为 则系统误差定义为： ， 其拉氏变换为： 相比之下，系统的偏差是在输入端定义的，即系统的输入与反馈之差： 其拉氏变换为： 石家庄铁道学院机械工程分院 系统的误差和偏差之间的关系 因为引入反馈的目的在于利用偏差对系统的输出进行控制，在输出等于理想输出的时刻，系统无须反馈回路进行调节，此时系统的偏差为零。故当 时，有： 又 误差与偏差的关系为： 或 图3.6.1误差与偏差关系框图 偏差＜＝＞误差 石家庄铁道学院机械工程分院 图3.6.1误差与偏差关系框图 对单位反馈系统，因有 偏差=误差 ，得： 2、误差e(t)的一般计算 在一般情况下，输入信号 和干扰信号 同时 作用于系统，如常用反馈控制系统典型结构图2.4.1： 反馈控制系统的典型结构 求给定输入和扰动输入同时作用下的系统总误差。 给定输入和扰动输入同时作用下的系统总误差计算 反馈控制系统的典型结构 设输入与输出之间、干扰与输出之间传函分别为： 、 ,则有： ,由于 设 ， 得： 石家庄铁道学院机械工程分院 上式中，称 ] 为无干扰信号[ ]时误差[ 对输入信号[ ]的传函， 误差对干扰信号的传函， 为无输入信号时[ ] 二者总称为误差传递函数，反 映了系统的结构与参数对误差的影响。 石家庄铁道学院机械工程分院 3、系统的稳态误差与稳态偏差 由终值定理可得：稳态误差为： 稳态偏差为： 石家庄铁道学院机械工程分院 4、与输入有关的稳态偏差 分析右图所示系统知： 系统的稳态偏差不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统输入有关。 反馈控制系统的典型结构 石家庄铁道学院机械工程分院 设系统的开环传递函数为： 上式中，γ为串联积分环节的个数，称为系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 γ=0，1，2 时，分别称为0型，Ⅰ型和Ⅱ型系统。 若记 ,则有 且 石家庄铁道学院机械工程分院 ⑴当输入为单位阶跃信号时，系统的稳态偏差为： 为位置无偏系数。 0型系统为有差系统， ,K越大偏差越小。 一阶以上系统偏差为零，为位置无差系统。 由此可见，有积分环节的系统，系统阶跃响应的稳态值是无差的，无积分环节系统则是有差的。可以用提高放大倍数K的方法来减少误差，但过大的K会影响系统的稳定性。 石家庄铁道学院机械工程分院 ⑵当输入为单位斜坡信号时，系统的稳态偏差为： 为速度无偏系数。 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型或Ⅱ型以上系统 由上可见，0型系统不能跟随斜坡输入，因其稳态偏差为∝；Ⅰ型系统可以跟随斜坡输入，但存在稳态偏差，可以通过增大K来减小偏差；Ⅱ型或高于Ⅱ型系统对斜坡输入响应的稳态是无差的（P101图3.6.4所示）。 石家庄铁道学院机械工程分院 ⑶当输入为