《工业机器人》教学课件-第1章.ppt

1.1工业机器人的基本概念 一、工业机器人的由来 二、工业机器人的定义 三、工业机器人的发展 四、工业机器人的特点 五、工业机器人的应用 一、机器人的由来 1、 东汉、张衡发明的指南车 2、 1768-1774，瑞士钟表匠德罗斯制作的木偶机器人 3、 1920捷克剧作家卡佩克首次提出Robota一词 4、 1950美国科幻作家阿西莫夫,提出机器人三定律 5、 1954美国人乔治·德沃尔设计了第一台关节式示教再现型作业机械手，于1961年发表了该项专利 6、 1962美国通用汽车公司（GM）公司使用全球第一台机器人Unimate，这标志着第一代工业机器人的诞生 二、 机器人的定义 美国机器人协会（RIA）定义 日本机器人协会（JIRA）定义 国际标准化组织（ISO）定义 中国机器人定义 根据上述的各种定义，我们可以把具有下述性质的机械看作是机器人： 代替人进行工作，能像人那样使用工具和机械。因此，数控机床和汽车不是机器人。 具有通用性。 机器人即可以简单地变换所进行的作业，又能按照工作情况的变化相应地进行工作，一般的玩具机器人不具有通用性，不属于机器人。 直接对外界工作。 机器人要完成一定的工作，对外界产生作用。 三、 工业机器人的发展过程 工业机器人的发展过程可分为三个阶段： 第一代机器人 ----示教再现机器人 第二代机器人 ----带感觉的机器人 第三代机器人 ----智能机器人 四、 工业机器人特点 机器人的主要特点---通用性和适应性 通用性---可执行不同功能和完成不同任务的能力。 通用性也就意味着，机器人是可变的几何结构，或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 通用性不是由自由度单独决定的，但是一般自由度越多，通用性越强 适应性---主要指其对工作环境变化的适应能力，即机器人能够自主执行事先未经规划的中间任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 需具有（1）传感器预测环境变化的能力 （2）分析任务空间和执行操作规划的能力 （3）自动执行指令能力 五、工业机器人的应用 录像 1.2 工业机器人的分类与组成 一、 工业机器人的分类 二、 工业机器人的组成 一、 工业机器人的分类 工业机器人大体可按其坐标形式、驱动方法、运动控制方式和应用范围进行分类。 1、按坐标形式分类 坐标形式是指操作机手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。 2．按驱动方法分 工业机器人的驱动方法可分为电力、液压和气压驱动三种 3. 按运动控制方式分 （1）点位控制(PTP，Point to Ppint) （2）连续轨迹控制(CP，continuous Path) 4．按使用范围分 （1） 可编程序的通用机器人 其工作程序可按不同工作对象改变，通用性强，适用于多品种，中小批量的生产系统中。 （2） 固定程序专用机器人 一般根据工作要求设计成固定程序，多为液动或气动驱动，电动较少，结构简单。 二、 工业机器人的组成 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 机械结构系统 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、末端执行器三大部分组成, 如图所示。每一部分都有若干自由度, 构成一个多自由度的机械系统。 若基座具备行走机构, 则构成行走机器人; 若基座不具备行走及腰转机构, 则构成单机器人臂。 手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部件, 它可以是二手指或多手指的手爪, 也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 机器人学三定律： 1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 2）机器人应执行人们所下达的指令，除非这些指令与第一定律相矛盾； 3）机器人应能保护自己的生存，只要这种防护行为不与第一或第二定律相矛盾。 美国机器协会（RIA）： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 日本工业机器人协会： 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 国际标准化组织（ISO）： 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 中国： 机器人是一种拟人功能的机械电子装置。 直角坐