控制系统的频域分析PPT培训课件.pptVIP

第五章 控制系统的频域分析 ;第一节 引言 频率特性是指一个系统对不同频率的正弦波输入时的响应特性。系统的频率特性与其性能有密切关系。通过研究频率特性可掌握系统性能。用研究频率特性的方法研究控制系统称为控制系统的频域分析方法。它是经典控制理论的一个重要组成部分。频率特性的方法对一切工程上的系统都适用，如光学，电子，机械等系统。;第二节 频率特性的基本概念 对线性定常系统 ;4. 求取频率特性函数： ① ② 据频率特性函数;例5-1 求一惯性环节的频率特性。 设这个惯性环节为;在稳态时（即t ）;将输入 也用复数的指数形式表示;第三节 频率特性的极坐标图 一.基本概念 频率特性分析法—图解法—方便迅速求出近似解 两种图示法： 极坐标图示法和对数极坐标图示法。 端点A形成轨迹曲线，称为G?j??的极坐标图（幅相特性曲线）。 极坐标图;若用直角坐标表示：;二. 典型环节频率特性的极坐标图 1. 比例环节;0.5;5. 二阶振荡环节：;0.5; 三.开环频率特性极坐标图?奈氏图? 奈氏图非常有用，它是用开环频率特性分析闭环控制系统性能 ?主要是稳定性?。 开环频率特性;?手工绘制；?用计算机绘制 例5-2 绘制 频率特性极坐标图 解： ;10;四.典型系统奈氏图 1) 0 型系统的奈氏图 ;2) 1型系统的奈氏图;3) 2型系统的奈氏图; 小结： 0，1，2型系统的奈氏图曲线在???下都终于原点，终点切线为?????n?m?。 但起点不同，顺时针在s平面上旋转。 系统类型 ?(0) ?(?) (°) 0 0 -(n-m)90 1 -90 -(n-m)90 2 -180 -(n-m)90;第四节 频率特性的对数坐标图 一.基本概念 1. 对数坐标图比普通极坐标图优越。 因为取对数后乘除变加减，指数曲线变直线。 2. 常见两种对数坐标图——伯德(Bode)图和对数幅相频率特性图。 ?伯德图——由两个图组成：?对数幅频特性图；?对数相频特性图，都以频率为横轴变量。 ?对???幅相特性图——以对数幅值为纵轴,相角为横轴。;-45;互为倒数的对数频率特性图的性质： 图形关于实轴对称，因为互为倒数的对数频率特性的L????、????是大小相等，符号相反。 证明：;对数幅相图图示法： 作法：可先作伯德图得L????、???? ，在作对数幅相图 ;二.典型环节频率特性的伯德图 1. 比例环节???： ;积分环节; .1 .2 .5 1 2 5 10;3.惯性环节 和比例微分环节(Ts+1)：;? 渐近线与原曲线的误差; .1 .2 5 1 2 5 10;2）比例微分环节 与 互为倒数，根据互为倒数的频率特性图的性质 ; ;0; .1 .2 .5 1 2 5 10;分析： i? ????n 低频渐近线L?????； ii? ????n高频渐近线;iv? 谐振频率与谐振幅值;0.1; 5. 延迟环节 ;三.开环系统频率特性对数坐标图 —伯德（Bode）图 绘制Bode图的步骤： 1. 将整理成典型环节乘积形式； 2. 找出各环节的转角频率，并从大到小排列； 3. 画L???渐近线，从左至右，每遇一个转角频率便改变斜率，如遇一阶惯性 则???dB?dec，遇 ，为?4?dB?dec。 ;4. 画精确曲线：即在转角频率处对渐近线修正对一阶环节：在转角频率处-3db，在左右一倍频处-1db。 对二阶环节按图5-1修正 5. 计算相频特性????值： 取若干点??，??，?，?N。计算各???i?值 ???i???????