控制系统的频率特性PPT培训课件.pptVIP

第4章 控制系统的频率特性; 时域分析法研究系统的各种动态与稳态性 能比较直观、准确;频域法是利用频率特性研究自动控制系统的一种古典方法，它有如下特点 1) 应用Nyquist(奈奎斯特)稳定性判据，可以根据系统的开环频率特性，研究闭环系统的稳定性，而不必求特征方程的根。 2) 对于二阶系统，频率响应和瞬态响应的性能指标之间有确定的对应关系，而高阶系统也存在类似的关系。因为系统的频率特性与系统参数、结构之间有着密切关系，所以可以利用研究频率特性的方法，把系统的参数、结构变化和瞬态响应性能指标之间联系起来。 3) 频率特性有明确的物理意义，很多元件的这一特性都可以用实验的方法确定，这对难于分析其物理规律来列出微分方程的元部件和系统，有很重要的工程实际意义。 4) 频率特性分析法不仅适用于线性系统，而且可以推广到某些非线性系统。 5) 当系统在某些频率范围存在着严重噪声时，应用频率法，可以设计出能够很好抑制这些噪声的系统。;4.1 频率特性;输入信号;定义：;将s以j? 代入RC网络传递函数，即得RC网络频率特性;频率特性定义为输出量的Fourier变换与输入量 的Fourier变换之比，即;频率特性是一个复数，有三种表示：;二. 频率特性的几何表示 ;RC网络的幅相曲线绘在s平面上 ;4.2 频率响应的Nyquist 图;2. 积分环节 ;3. 微分环节;4.一阶惯性环节;5. 一阶微分环节;6. 二阶振荡环节;振荡环节的 Nyquist曲线不仅与频率? 有关，而且与阻尼比ξ也有关。 ξ 越小，幅频越大。 当ξ 小到一定程度时，幅频将会出现峰值：;7. 二阶微分环节;8. 延迟环节;二.Nyquist图的一般作图方法;4.3 频率响应的Bode图(对数坐标图) ;一.对数频率特性的坐标;;二.典型环节的 Bode图 1. 放大环节 ;2.积分环节 ;3. 微分环节 ;4.一阶惯性环节;;5. 一阶微分环节;6.二阶振荡环节;相频特性 ;;7. 二阶微分环节 ;8. 延迟环节;三.一般系统Bode 图作图方法;对数相频特性;绘制Bode图的一般步骤 1. 将系统频率特性化为典型环节频率特性的乘积； 2. 根据组成的系统的各典型环节，确定转折频率及相应斜率，并画近似的幅频折线和相频曲线； 3. 必要时对近似曲线作适当修正。 4. 分析系统的特??时，利用MATLAB语言的强大功能，很快地编出MATLAB程序，对系统进行准确的分析。;四. 最小相位系统 ;例4-8 某两个单位反馈的控制系统的开环传递函数分别为;(a) G1(s)、G2(s)的幅频曲线 (b) G1(s)的相频曲线 (c) G2(s)的相频曲线;4.4 控制系统的闭环频率响应;为系统的截止频率，定义为系统的对数幅频特性;对于二阶系统 ;系统的频宽为