自动控制原理(胡寿松-)第四章根轨迹法教学课件.pptVIP

§4-3 控制系统的根轨迹分析方法 4.3.1闭环零点和闭环极点的确定 只要求出系统的闭环零极点，就知道系统的响应，就可实现对系统的性能分析。 1.由开环传递函数确定系统的闭环零点 首先绘制出根轨迹，然后在根轨迹图上分析系统的稳定性，计算系统的动态性能和稳态性能，也可分析系统综合性能或校正。 zi、pj、KGg分别是系统前向通道传递函数G(s)的零点、极点和根轨 迹增益。 zk、pl、KHg分别是系统反馈通道传递函数H(s)的零点、极点和根轨迹增益。 于是，系统的闭环传递函数为 比较上两式，即有如下结论： 1) 系统的闭环零点由其前向通道G(s)的零点(m1个)和其反馈通道H(s)的极点(n2个)两部分组成。对于单位反馈系统，H(s)=1,闭环零点就是开环零点。 2) 系统的闭环根轨迹增益等于其前向通道的根轨迹增益。对于单位反馈系统，系统的闭环根轨迹增益等于其开环根轨迹增益。 设系统的闭环零点、极点和根轨迹增益分别为zj、si和KΦg，则系统的闭环传递函数可表示为 4.3.2.闭环零、极点的分布对系统性能的影响 只要利用根轨迹得到闭环系统在某一确定的Kg下的零极点，就可以写出此时的闭环传递函数，就可以对系统的性能进行分析。 下面以系统的单位阶跃响应为例，考查闭环零极点的分布对系统性能影响的一般规律。 设n阶系统的闭环传递函数为： 式中，zj，si和KΦg分别为系统的闭环零点、极点和根轨迹增益。 于是单位阶跃作用下系统输出的相函数为： 经拉氏反变换，可求出系统的单位阶跃响应为 上式表明，系统的单位阶跃响应由Ai、si决定，即与系统闭环零、极点的分布有关。分析上述各式，闭环零、极点的分布对系统性能影响的一般规律如下： （1）稳定性：如果闭环极点全部位于S左平面，则系统一定是稳定的，即稳定性只与闭环极点的位置有关，而与闭环零点无关。 （2）运动形态：如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数点，则响应一定是单调的。如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 （3）平稳性：阻尼比大（0.707） （4）快速性：远离虚轴，或存在闭环偶极子（闭环零点与极点相距很近） （5）主导极点：在S平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能的影响最大。 学习指导与小结 1.基本要求 通过本章学习，应当做到： （1）掌握开环根轨迹增益Kg变化时系统闭环 根轨迹的绘制方法。理解和熟记根轨迹的绘制法则。会利用幅值方程求特定的Kg值。 （2）了解闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路。 （3）掌握0°根轨迹、参变量根轨迹及非最小相位根轨迹绘制的基本思路和方法。 2.内容提要 本章主要介绍了根轨迹的基本概念、控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用。 系统根轨迹的幅值方程为 系统根轨迹的幅角方程为 1）根轨迹的基本概念 根轨迹是当系统中某参数由0~∞变化时，系统的闭环极点在s平面上移动的轨迹。 2）根轨迹方程 负反馈系统根轨迹方程的一般形式为 3）绘制系统轨迹的基本法则 根据系统的根轨迹方程式，按照绘制系统根轨迹的基本法则，即可由系统开环零极点的分布直接绘制出闭环系统的概略根轨迹。 4）控制系统的根轨迹分析 控制系统的根轨迹分析即应用闭环系统的根轨迹图，分析系统的稳定性、计算系统的动态性能和稳态性能，或在根轨迹图上可以进行反馈系统的综合或校正。 第四章 根轨迹分析法 1 基本知识点 A 根轨迹的概念，根轨迹方程； B 绘制1800，00根轨迹的法则； ； C 参变量系统，非最小相位系统根轨迹的绘制； D 根轨迹分析方法：闭环零极点确定，开环零极点对根轨迹的影响； 2 有关例题 一、设系统的开环传递函数为， 画根轨迹草图，判系统的稳定性。（12分） 解：跟轨迹图（略）。系统为：不稳定 二、设某控制系统的开环传递函数为 试绘制参量Kg由0变至∞时的根轨迹图，并求开环增益临界值。 （15分） 解： 1） 2） 3） 三．（12分）一单位负反馈系统的开环传递函数为　 １．绘制系统当a从０到∞变化时的根轨迹； （要求有主要过程，并将必要的数值标在图上） 1． 系统的闭环特征方程 s(s+a)+3=0