自控技术第一章.pptVIP

七. 按自动控制系统的功能分类 （1）自动调节系统（Automatic Regulating System） 即恒值控制系统。 　 （2）最优控制系统（Optimum Control System） 最优控制系统是指使控制系统实现对 某种性能指标为最佳的控制。 （3）自适应控制系统（Adaptive Control System） 自适应控制系统是一种能够连续测量输 入信号和系统特征的变化，自动地改变系统的结构 与参数，使系统具有适应环境变化并始终保持优良 品质的自动控制系统。例如飞机特性随飞行高度、 气流速度而变化；轧机张力随卷板机卷绕钢板多少 而变化等等。在这些情况下，普通固定结构的反馈 自动控制系统就不能满足需要了，它们只能采用自 适应控制系统。 （4）自学习系统（Self Learning System） 它具有辨识、判断、积累经验和学习的功能。在控 制特性不能确切地用数学模型描述时，采用自学习 控制系统可以在工作过程中，不断地测量、估价系 统的特性，并决定最优控制方案，实现性能指标最 优控制。 （5）智能控制系统（Intelligent Control System） 智能控制实际是研究与模拟人类或生物 智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具 有人类或生物智能的工程控制与信息处理系统的一 个多学科交叉的学科，它的发展得益于人工智能、 认知科学、模糊集理论和生物控制论等许多学科的 发展。智能控制系统是在不确定环境下仿效人类或 生物的智能，实现对系统的自动控制，获得系统总 体上最优或次优的性能指标。 第三节 对控制系统的性能要求 对自动控制系统性能（Performance Specification）的基本要求可以归纳为三点：稳定 性、快速性和准确性，通常用系统的稳定性、稳态 特性和动态特性来描述。 一. 系统的稳定性（Stability） 稳定性是指系统重新恢复平衡状态的能力。当 扰动量（或给定量）发生变化时，输出量将会偏离 原来的稳定值，这时，通过系统的反馈调节作用， 系统可能回到（或接近）原来的稳定值（或跟随给 定量）而稳定下来，如图1-9a 所示，则该系统是稳 定的。但控制系统输出也可能是发散的不稳定现象 如图1-9b 所示。不稳定的控制系统无法完成正常 的控制任务，甚至会损害设备，造成事故。因此， 对任何控制系统，系统正常工作的首要条件是其稳 定性。 图1-9 系统的稳定性 另外，对于系统稳定性的要求，还要求达到 一定的稳定裕量（Stability Margin），也就是要 求系统具备一定的相对稳定性，以免由于系统参 数随环境等因素的变化而导致系统进入不稳定状 态。 ? ? 二. 系统的动态性能指标（Dynamic Performance Specification）控制系统的元件和被控制对象通常都具有一定的惯性（如机械惯性、电磁惯性、热惯性等），并受到能源功率的限制，系统中各种参数（如速度、位移、电流、温度 等）的变化不可能突变。因此，系统从一个稳态过 渡到另一稳态需要经历一段时间，即需要经历一个 过渡过程。表征这个过渡过程的性能指标称为动态 性能指标（又称为动态响应指标）。通常用系统对 突加给定信号的动态响应性能来描述。如图1-10所示。 ? ? 图1-10 系统对突加给定信号的动态响应曲线 动态响应指标通常用最大超调量σp %（ Maximum Overshoot）、建立时间ts（Setting Time）和振荡次数N（Order Number）来评价。 （1）最大超调量σp％ 最大超调量是输出量 c（t）与稳态值C（∞）的最大偏差ΔCmax与稳态值 C（∞）之比。即： 最大超调量反映了系统的动态精度，超调量 越小，说明系统过渡过程进行得越平滑。控制系统 不同，对最大超调量的要求也不同。 （2）建立时间ts 建立时间（又称为调节时间, 或过渡过程时间）指系统响应曲线与其稳态值之 差达到，并且不再超过规定的误差范围δC（∞）所需的时间，其误差范围一般定为δ=±2％～±5％ 它反映了系统的快速性能，建立时间越小，系统快 速性越好。 （3）振荡次数N 振荡次数指ts时间范围内输出 信号的振荡周期数，即ts时间内系统响应曲线穿越 稳态值次数的