机器人课件第七章.ppt

机器人轨迹规划 7.1 轨迹规划应考虑的问题 7.2 关节轨迹的插值计算 7.3 笛卡尔路径轨迹规划 7.4 规划轨迹的实时生成 轨迹规划 ：由任务要求，计算出预算的运动轨迹。 轨迹规划器：简化了编程手续。 方法一，给出插值点上一组显式约束。 7.2 关节轨迹的插值计算 1.机器人的运动路径点（插值）一般是用工具坐标系 {T}相对于工作坐标系{S}的位姿来表示。 7.2 关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 四个约束条件（起点与终点）： 由上确定了一个三次多项式： 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 关节速度和加速度： 关于四个系数的线性方程： 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 解得四个系数的表达式： （2）过路径点的三次多项式插值 将速度约束条件(7.2)变为： 重新求得三项式的系数： 机器人轨迹规划 确定路径点上关节速度的三种方法： ◆根据工具坐标在直角坐标空间中的瞬时线速度和角速度来确定关节速度。 ◆采用适当的启发式方法，有控制系统自动地选 择。 ◆要保证每个路径点上的加速度连续。 7.2.3 高阶多项式插值 （有加速度约束时） 五次多项式： 机器人轨迹规划 7.2.3 高阶多项式插值 其解为： 机器人轨迹规划 7.2.4 用抛物线过渡的线性插值 将线性函数与两段抛物线函数平滑地衔接在一 起形成一段轨迹。 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 ：tb处的速度 ：tb处的关节角度 ：过渡域内加速度 令t=2th，由式13，14得 t：所要求的运动持续时间 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 任意给定 ， 和 ，选择相应的 和 ，得到 路径曲线。 需满足条件： 2.关节轨迹的插值计算 （5）过路径点的用抛物线过渡的线性插值（不经过路径点） j,k,l：连续的三个路径点。 ：k点过渡域的持续时间。 ：j,k之间线性域的持续 时间。 ：连接j和k的路径段的全 部持续时间。 ：j,k点之间线性域的速度。 ：j点过渡域的加速度。 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （5）过路径点的用抛物线过渡的线性插值 任意给定 ， 和 ，可得 。 对于内部路径点 ： 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （5）过路径点的用抛物线过渡的线性插值 对于第一个路径段： 从而求得 ，进而求得 和 ： 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （5）过路径点的用抛物线过渡的线性插值 对于最后一个路径段： 根据上式便可求得： 7.3 笛卡儿路径轨迹规划 （1）物体对象的描述 在给出物体的几何图形及固接坐标后，其相对 于参考系的位姿则可用与它固接的坐标系来表示。 （2）作业的描述 作业的运动可用手部位 姿结点序列来规定。 每个结点是由工具坐标 系相对于作业坐标系的齐次 变换来描述。 相应的关节变量可用运 动学反解计算。 7.3 笛卡儿路径轨迹规划 （3）两个结点之间的“直线”运动 如图7.37所示，从 到 的运动可表示为，从 到 ：工具坐标系{T}相对于末端连杆系{6}的变 换。 ：分别为两个结点 和 相对于坐标系{B} 的齐次坐标。 7. 3 笛卡儿路径轨迹规划 （3）两个结点之间的“直线”运动 从 到 的运动可由“驱动变换” D(λ)来表示： 7.3 笛卡儿路径轨迹规划 （3）两个结点之间的“直线”运动 在 ，t=0 ，则λ=0，D(0)是4×4的单位矩阵， 则式26与式23相同。 在 ，t=T ，则λ=1，有 （3）两个结点之间的“直线