新型5自由度混联机器人控制系统开发-机械工程专业论文.docxVIP

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2018-05-10 发布于上海
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新型5自由度混联机器人控制系统开发-机械工程专业论文.docx

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目录摘要............................................................................................................................IABSTRACT..................................................................................................................II目录..........................................................................................................................III第一章绪论............................................................................................................11.1研究背景和意义...........................................................................................11.2国内外研究状况...........................................................................................41.2.1位置分析............................................................................................41.2.2控制系统............................................................................................51.2.3双电机驱动消隙技术........................................................................61.2.4机器人零点标定技术........................................................................81.3主要研究内容...............................................................................................8第二章位置分析......................................................................................................102.1引言.............................................................................................................102.2位置逆解.....................................................................................................102.2.1机构描述..........................................................................................102.2.2并联模块位置逆解..........................................................................102.2.3串联转头位置逆解..........................................................................132.3位置正解.....................................................................................................152.3.1并联模块位置正解..........................................................................152.3.