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经济型模块化磁导引agv驱动单元设计及开发-机械电子工程专业论文
承诺书本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等 复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名: 日期: 摘 要自动导引小车(AGV)系统经过多年的研究与发展,其关键技术已经有了较大的突破。但是, 其主要应用领域仍然仅限于汽车、烟草等高利润行业,关键问题在于 AGV 系统的成本较高、 投资大、开发周期过长等。随着我国劳动力成本的不断上涨,尽管我国多行业对 AGV 系统有 着很大的需求,然而迅速将 AGV 系统引入到生产实际还有一定难度。为了推动 AGV 系统在国内各个行业的应用,本文设计开发了一种经济型模块化 AGV 驱动 单元。该驱动单元将 AGV 的导引和驱动系统模块化,可实现 AGV 核心部件的批量化生产,有 效降低 AGV 系统的技术难度和开发时间,工程开发时只需要关注各个行业的不同特点,迅速 将 AGV 系统应用到各自的生产实际中。本文开发时为模块化磁导引 AGV 设计了一种同时具有 导引、驱动、转向与缓冲功能的驱动单元。研究了该模块化磁导引 AGV 的模糊控制技术,开 发了基于 ARM7 的 AGV 嵌入式运动控制器。利用该驱动单元及其嵌入式运动控制器成功研制 了一台装配型模块化磁导引 AGV,通过大量实验表明,本文研发的模块化 AGV 驱动单元及其 控制器达到了设计要求,同时可显著降低 AGV 系统的应用成本。最后,通过总结本文所做的研究内容,以及开发工作中的一些体会和发现,提出了一些新 的工作思路。关键词:自动导引小车,驱动单元,磁导引,模块化ABSTRACTThrough years of research and development, the key technology of AGVs has made a big breakthrough. But the application of AGV at home or abroad situation was still only in the automotive, tobacco and other profitable industries. The main reason lies in the high cost, long development cycle of the AGV. Many companies can’t put the AGV into use, because the high cost, although the demand of AGV in various domestic industries was great.A kind of affordable drive unit of automated guided vehicle was designed, in order to promote the application of AGV. The guidance and drive system were made modularization by this AGV drive unit. By using this drive unit, just need to design the body of AGV, then an AGV will be designed quickly. The AGV drive unit was designed with the magnetic guidance, although the positioning precision can’t be as high as laser guidance, but with the correct control method and auxiliary positioning mechanism, this unit can meet the application requirements in material conveying. At the same time this drive unit greatly saved the cost of AGV for the enterprise. Then based on the analysis of AGV motion characteristics, and combined with the theory of
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