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第14章 机械系统动力学 本章主要的研究内容： 1.机器在已知外力作用下的真实运动 2.周期性速度波动的调节问题—飞轮设计 3.刚性转子的静、动平衡问题 第14章 机械系统动力学 14.1 概述 14.2 机械系统动力学分析原理 14.3 机械系统的速度波动及其调节 14.4 刚性回转构件的平衡 14.1 概述 研究在已知力作用下的机械的真实运动 在前面章节研究机构的运动问题时，都假定主动件的运动为 已知，没有考虑作用在机械上的各种力和运动之间的关系。 在分析和设计机械时，为了确定构件的真实惯性力和运动副 中的约束反力，就需要知道主动件的真实运动规律，而主动件 的真实运动规律是由作用在机械上的力、主动件的位置以及所 有运动构件的质量和转动惯量决定的。 14.1 概述 周期性速度波动的调节—飞轮设计 对某些机械来说，即使在稳定运转时，由于外力的周期性变 化（例如内燃机活塞所受压力的周期性变化）将引起机械的速 度做周期性波动，为了把速度波动限制在允许范围内，不致影 响机械的正常工作，常在机械中安装飞轮。 14.1 概述 不平衡质量的消除—平衡问题 机械运转时，运动构件的惯性力会在运动副中产生附加的动 压力。这种动压力对机械有不良的影响。 在设计机械时，必须合理地选择和分配构件的质量，使惯性 力得到平衡。 本章主要讨论刚性转子的静平衡和动平衡的原理及平衡计算 方法。 14.2 机械系统动力学分析原理 机械运转时，作用在机械上的力有： 驱动力，工作阻力； 重力，惯性力，约束反力（运动副中）。 忽略重力、惯性力和约束反力时，作用在机械上的外力可分 为两大类：驱动力和工作阻力。 它们对机械的影响最直接，因此，必须知道它们的机械特性。 机械特性：力与运动学参数（位置、速度等）之间的关系。 14.2 机械系统动力学分析原理 1.驱动力 驱动力的变化规律取决于原动机的机械特性，可以是常数， 也可以是不同运动参数的函数。如： 液压油缸中活塞的推力为常数； 内燃机发出的驱动力（或驱动力矩）是活塞位置（或曲轴角 位置）的函数； 电动机产生的驱动力矩是转子角速度的函数。 2.工作阻力 工作阻力决定于机械的类型和工艺特点，从机械特性看，有 多种形式。 14.2 机械系统动力学分析原理 根据能量守恒定律，作用在机械上的力，在任一时间间隔内 所作的功，应等于机械动能的增量。表达式为（14-1）： 14.2 机械系统动力学分析原理 14.2 机械系统动力学分析原理 1.起动阶段 主动件的速度从零值上升到它的正常工作速度。 特征： 机械末速度大于初速度，动能增加（ ），即 14.2 机械系统动力学分析原理 14.2 机械系统动力学分析原理 3.停车阶段 主动件从正常工作速度下降到零值。 特征： 机械的末速度小于初速度，动能减少（ ），即 14.2 机械系统动力学分析原理 机械动能方程式是求已知力作用下机械运动的依据。 在求解时，必须研究作用在机械各构件上的力所作的功和这 些构件的动能变化，因而相当繁琐。 所以，直接运用牛顿第二定律研究机械系统动力学问题极其 不便。 14.2 机械系统动力学分析原理 对于一自由度系统，只要知道其中一个构件的运动规律，其 它构件的运动规律便随之确定。 因此，对单自由度系统进行转化。 转化： 整个机械系统的动力学问题 系统中某一运动构件的动力 学问题。 即，取该构件建立一个等效动力学模型，该运动构件称为等 效构件。通常取原动件为等效构件。 等效构件通常作直线移动或作定轴转动。 14.2 机械系统动力学分析原理 为使等效构件与系统中该构件的真实运动一致，需将作用于 原机械系统的所有外力与外力矩、所有运动构件的质量与转动 惯量都向等效构件转化。 14.2 机械系统动力学分析原理 14.2 机械系统动力学分析原理 14.2 机械系统动力学分析原理 14.2 机械系统动力学分析原理 14.2 机械系统动力学分析原理 --机械系统的等效构件 --作用于 杆上 点的等效力（ ） --作用于 杆的等效力矩 -- 杆的角速度 -- 点的速度 14.2 机械系统动力学分析原理 --机械系统的等效构件 --作用于 杆上 点的等效力（ ） --作用于 杆的等效力矩 -- 杆的角速度 -- 点的速度 则