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摘 要 I
Abstract II
第一章 绪论 1
1.1倒立摆的研究背景 1
1.2国内外现状 2
1.3应解决的问题和技术要求 2
1.4工作内容 3
第二章 MATLAB仿真软件及应用 4
2.1 MATLAB软件的基本介绍 4
2.1.1软件概述 4
2.1.2 软件的构成部分 5
2.2 MATLAB的仿真 5
第三章 倒立摆系统及数学建模 7
3.1 倒立摆系统的组成 7
3.1.1 系统组成及分类 7
3.1.2 倒立摆的控制方法 7
3.1.3实验设备简介 8
3.2模型的建立 9
3.2.1 模型的推导原理 9
3.2.2 直线一级倒立摆数学模型的推导 9
3.2.4 采用MATLAB语句形式进行仿真 15
第四章 PID控制理论 17
4.1 PID控制概述 17
4.2 PID的控制规律 18
4.3 PID控制原理的特点 20
4.4 PID参数的调整 20
第五章 直线一级倒立摆的PID设计及仿真 22
5.1 PID控制器的设计 22
5.1.1 PID控制系统设计原理 22
5.2 PID控制器设计MATLAB仿真 25
5.2.1 摆杆角度控制算法仿真 25
5.2.2 小车位置控制算法仿真 28
5.2.3结果分析 29
总结 30
致谢 31
参考文献 32
摘 要
自动控制包括典部分和现代部分）是电气工程学院学生的一门必修专业基础课，课程中的一些概念相对比较抽象，如系统的稳定性、可控性、收敛速度和抗干扰能力等。PID控制器；MATLAB仿真
Abstract
Automatic control theory (including classical parts and modern parts) is a compulsory specialized fundamental course of the students majored in electrical engineering. Some of the curriculum concept is relatively abstract, such as the stability, controllability, convergence rate and the anti-interference ability of system.The control of inverted pendulum system is a nonlinear complex, unstable, system, is control theory teaching and carry out ideal experimental platform of various control experiments. The research on inverted pendulum system can reflect the effective control of many typical problems in nonlinear problems: such as, robustness, stabilization problem, the dynamic problem and the tracking problemto inverted pendulum in theory and methods on the research is of profound significance. Through the control of the inverted pendulum, ability to test whether the new control method has the strong nonlinear and instability problem.
The design of the inverted pendulum as a control object, the design of PID controller, the response of the inverted pendulum model by using Matlab software simulation, analysis of the impact of the response parameters of controller of the inverted pendulum.
Keywords: First-order inverted pendulum；PID controller ；MATLAB simulation
第一章 绪论
这一章内容主要包括：毕业设计课题的背景
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