串级和前馈控制仿真作业说明.PDF

串级和前馈控制仿真作业说明 1.下图表示了两个动态过程的方框图。为了改善闭环品质 （d1 干扰时），哪一个过程应该采用串级控制？请对两个动态过程 分别用单回路和串级进行simulink仿真，并对四个仿真结果进行 分析比较。 动态过程1 d d 2 1   u 1 1 y (10s  1)(20s  1)  0.1s  1  动态过程2 1 d 1 0.2s  1 d 2  e0.1s 1 y u 0.2s  1  (20s  1)(30s  1) 动态过程1simulink模型： 上面部分是单回路，下面部分是串级，此题中PID是不需要限幅的 单回路参数整定 对于单回路，用临界比例度法进行参数整定，当比例K取302附近时有震荡， 因此有：Kcmax=302,Pu=5.1 控制规律取PID，所以Kc = 0.6Kcmax=181.2，Ti=0.5Pu=2.55 ，Td=0.12Pu=0.612 PID参数 震荡截图 串级控制参数整定 用响应曲线法对副回路进行参数整定，把副回路开关打到手动，step3处给0~1 的阶跃，观察副回路输出y0 的曲线。 由图像可看到： t0.632 =33.5 t0.283 =17.25 所以： Tp=1.5* （33.5-17.25）= 24.375  33.5 24.375 1 8.125 又Kp=1，副回路采用PI控制规律 故有： Kc=2.7，Ti=26.813 将整定得到的副回路参数 输入到副回路PI控制器中， 并将副回路开关打到自动。 串级控制参数整定 采用响应曲线法对主回路进行参数整定，副回路的开关打到自动，主回路手动， step2处给0~1 的阶跃，观察Scope2 曲线。 由左图可得： t0.632 15