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鲁棒控制理论综述 作者 学号： 摘要：本文首先介绍鲁棒控制理论涉及的两个基本概念（不确定性和鲁棒）和发展过程，然后叙述鲁棒控制理论中两种主要研究方法：理论、控制理论，最后指出鲁棒控制研究的问题和扩展方向。 关键词：鲁棒控制理论，理论，控制理论 引言 自从系统控制（Systems and Control）”的音译，其含义是“强壮”或“强健”。所谓鲁棒性（robustness））控制理论的基本框架。在这个专辑中，Zames提出了最优灵敏度控制方法[6]。同年，Doyle和Stein提出了在频域进行回路成形（Loop Shaping）范数。现如今控制理论已经成为鲁棒控制理论的经典工具。当然，作为鲁棒控制的有效方法之一而吸引着众多学者进行研究的是Doyle在1982年提出的结构奇异值方法[8]，后来进而形成解析理论[9]。 在下面两节中，本文将介绍鲁棒控制理论中这两种主要研究方法：理论和控制理论的基本思想以及各自的相关特点。而其中，本文将侧重介绍控制理论。 四、控制理论 控制方法是由加拿大学者Zames首先提出的。这种方法的核心思想是：在保证控制系统渐近稳定的同时能将干扰对系统性能的影响抑制在一定范围之内。简而言之，就是保证控制对象对干扰等不利因素具有较强的鲁棒性。控制具有以下几个特点： ⑴确定了系统在频域内进行回路成形的技术和手段，充分克服了经典控