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* * * * * * * * 问:三维空间直线DDA插补? 螺旋线插补? 三维空间直线参数方程：x=x0+mt,y=y0+nt,z=z0+pt，已知直线上的两点坐标（线段的起、终点），即可求出方向数m,n,p，然后对直线方程求导数即可。 螺旋线参数方程：x=acost,y=asint,z=bt， 5.3数字积分法 在插补前，JRX、JRY预置某一数值（不是零），可以是最大容量，即2n－1（111…111），称为全加载，可以是小于最大容量的某个数，如2n／2 （100…000），称为半加载。 5.3数字积分法 “半加载”可使直线插补的误差减小到半个脉冲当量内。 直线插补进行“半加载” 例：对直线OA（15，1）进行插补。 5.3数字积分法 圆弧插补进行“半加载”、 “全加载” 未经半加载 半加载后 理论曲线 Y 5 1 2 3 4 1 2 3 4 5 O X 全加载 通过“全加载”、 “半加载”，可使脉冲提前溢出，改变溢出脉冲的时间分布，达到减少插补误差目的。 精度改善依据： 5.3数字积分法 为方便，可以通过对方程求导数（全微分）将增量△x、△y、△t直接写成微分形式dx、dy、dt： 标准椭圆方程 双曲线标准方程 抛物线标准方程 拓展：其它函数的DDA插补 思考？ 多坐标联动直线DDA插补？ 空间直角坐标曲线的DDA插补？ 空间参数曲线插补？ 精插补器的DDA实现？ 样条曲线脉冲增量插补简介 参数样条插补的基本思想 ai、bi、ci(i=0,1,2,3)为系数,以各轴脉冲当量为单位； u∈[0,1]为无量纲参数。 选择参数u作为各轴插补的控制增量。参数u是曲线方程的基本控制变量, 是曲线各坐标分量之间存在的唯一联系,显然,它也是参数样条曲线实现多轴联动插补最直接的基准变量。 三次曲线插补。各进给轴坐标分量均为参数u的三次方程。 三次曲线的DDA增量插补算法 快速差分递推算法：当Δui =ui –u i-1 足够小 , x(ui)可用下列递推公式计算。 简记为 式中　Δx i、Δ2x i 、Δ3x i分别为x关于Δu i的前向一次、二次、三次差分。 多轴联动插补算法及进给速度控制 谢 谢！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 取终点坐标的绝对值存入被积函数寄存器，插补计算公式与插补第一象限直线时一样，脉冲进给方向是-X、+Y方向； 将坐标原点平移到直线的起点，按第一象限直线插补，取平移后的终点坐标的绝对值存入被积函数寄存器； 相当于第3象限直线，取终点坐标的绝对值存入被积函数寄存器，插补计算公式与插补第一象限直线时一样，脉冲进给方向是-X、-Y方向； * * * 主要内容 C N C 数控原理教学设计 南京航空航天大学 游有鹏 Email：youypeng@163.com Tel:025 内容分析 重点： 插补的概念、算法的原理、实现、改进； 数学与工程的结合，工程应用能力培养. 困惑： 容易陷入具体算法细节，掌握不住算法的本质，束缚解决问题的思路； 措施： 教师宏观引导，提出问题、分析问题、归纳思路 算法细节逻辑性强，学生自主学习，习题、实验验证 插补的任务：解决数控加工过程的运动轨迹的控制问题，即运动指令生成，是数控系统实现轮廓控制的核心技术。 —— 5.1 概述 第5章数控机床的控制原理 程序描述的 轨迹信息 插补运 算 各坐标轴的 驱动控制信息 插补的实质：是根据有限的信息完成“数据密化”。 对插补的要求： 算法简单：关系到插补运算负载、加工运动速度； 精度高：逼近误差关系到加工精度； 功能强：支持多线型、多轴联动；（直线、圆弧、螺旋线、样条等，平面、空间、极坐标等），以简化编程； 输出信息：满足给定伺服驱动控制需求（脉冲、增量） 5.1.2 插补方法的分类 插补器：完成插补运算的硬件电路或程序。 实现方式：硬件插补器：运算速度快，但灵活性差 软件插补器：灵活易变，但速度较慢 软硬件结合：软件粗插补、硬件精插补 —— 5.1 概述 第5章数控机床的控制原理 基准脉冲插补 数据采样插补 基准脉冲插补（脉冲增量插补、行程标量插补） 精度：每次插补进给一个脉冲当量； 运动速度：取决于脉冲频率，受算法执行时间限制。 特点：运算简单，便于硬件实现，运算速度快。 适用于：步进电机等脉冲驱动、中等精度或中等速度的开环数控系统。 —— 5.1 概述 第5章数控机床的控制原理 主要插补方法 插补算法：逐点比较法、数字积分法、比较积分法、数字脉冲乘法器法、最小偏差法、矢量判别法、单步追踪法、直接函数法等。 第一步粗插补： 时间分割，把加工一段直线或