回路硬件仿真技术在直升机控制系统中的应用　.docVIP

回路硬件仿真技术在直升机控制系统中的应用 软、硬件的并行开发方法可以加快设计进程，但在系统整合时常常出现很多问题，而硬件回路仿真能有效解决这些问题，采用该技术可以在开发周期初完成嵌入式软件仿真。本文以HIL技术在实验性动态直升机系统用嵌入式控制软件中的应用为例阐述该技术的应用特点和方法。align=RIGHT图1:直升机前视图和侧视图图。 在系统整合合时经常会发生严重的问题题，有些问题甚至会导致软软件或硬件的重新设计。在在问题成堆发生、成本持续续升高或计划拖延太久的情情况下，有可能中断设计项项目，有时甚至不得不取消消项目。因此，人们需要找找到更好的方法来解决这些些问题。? 回路硬件((hardware-inn-the-loop，HHIL)仿真被证明是一种种有效的解决方法。该技术术能确保在开发周期早期就就完成嵌入式软件的测试。。到系统整合阶段开始时，，嵌入式软件测试就要比传传统方法做得更彻底更全面面。这样可以及早地发现问问题，因此降低了解决问题题的成本。HILL仿真的一个嵌入式软件开开发项目。该项目的目标是是开发和测试实验性动态““直升机”系统用的嵌入式式控制软件。有了HIL仿仿真后，人们无需使用除嵌嵌入式处理器及其I/O接接口外的任何硬件就能完成成该控制器软件的设计和测测试。 直升机系统? 本项项目需要开发适合Quannser?3自由度(3DDOF)直升机的控制器软软件。这是一个桌面电磁系系统，内含由两个独立电子子马达控制的3个旋转轴，，每个轴驱动一个推进器。。图1是直升机系统及其运运动轴的框图。alignn=RIGHTAACE=12?HSPACCE=12?ALT=图图2:直升机控制系统。 如图2所示，系统统采用的控制计算机具有33个位置编码器输入信号、、两个马达电压输出信号，，以及用于模式选择与操纵纵杆控制的用户输入信号。。控制计算机通过专门设计计的接口卡接收位置编码器器输入信号，同时产生模拟拟输出电压，并通过数模转转换器(DAC)驱动那两两个马达。为了提供足够大大的马达工作电流，DACC的输出需要连接到随后的的功率放大器进行放大。360°40966个步距，或°的量化步距距分辨率对这些数值进行量量化。每个编码器的输出信信号由两个TTL电平组成成，即Phase和PPhase，当对应轴轴反转时输出信号就在这两两个高低电平之间来回切换换。根据这两个信号之间的的相位差可以判断每个轴的的运动方向，如图3所示。。脉冲频率正比于每个轴的的旋转速率。10秒以内。此外，直升升机控制器的软件必须支持持其它一些操作模式。全套套控制器操作模式包括：:aliggn=RIGHT?VSPPACE=12?HSPAACE=12?ALT=图3:位置编码器输出信信号。(Null))模式再次进入该模式。当当从空模式进入关闭模式时时，需要控制上升轴缓慢地地下降到桌面正上方，然后后将马达电压设置为零。:? 当从从关闭模式转变到该模式时时，首选要给马达上电，并并控制所有轴到零位置。如如果从其它模式转变到空模模式，那么只需要将所有轴轴控制到零位置。零位置是是指倾斜轴和前进轴在系统统启动位置，而推进组件被被抬举到上升方向的水平位位置，如图1所示。 随机模式:? 在100秒时间间隔内为前进和上上升轴位移命令产生预定义义范围内的一个新随机值，，然后由控制器软件将直升升机移动到相应的位置。 自动驾驶模式:? 在这种模式下，由操纵纵杆产生控制器所需的上升升和水平行进命令。通过操操纵杆的前后动作控制上升升位置，通过左右动作来控控制水平位置。控制器通过过移动直升机来跟随命令所所指定位置。? 手动模模式:? 在手动模式下下，操纵杆直接产生马达驱驱动用的电压和与电压差。。操纵杆前后动作控制两个个马达电压的和，左右运动动控制两个马达电压的差。。在这种模式下系统特别难难以控制，如果任何轴的运运动超过了某个位置限制，，控制器就会自动切换到空空模式。通常，在进入该模模式后的几秒钟内可能产生生违反限制的问题。? 在确定系统功能和性能要求求后，可以进行控制器软件件的开发和测试。而仿真技技术的应用可以加快直升机机控制器软件的开发和测试试速度。? 项目规范 为了对嵌入式软件进行行HIL仿真测试，需要使使用嵌入式处理器及其附属属I/O器件。对于许多嵌嵌入式系统来说，这只是整整个系统的一小部分，可以以在早期开发阶段实现组合合。可以创建一个直升机硬硬件及其与外部环境交互的的仿真，并通过控制器的II/O接口把这个仿真与嵌嵌入式控制器连接起来。嵌嵌入式控制器和直升机仿真真就如同实际系统一样工作作。SSimulink开发的仿仿真系统通常不是实时的，，但可以作为HIL仿真的的基础。某些时候需要对这这些仿真系统中包含的模型型进行简化和优化，使之适适合实时仿真使用。不过在在本项目中不需要修改