基于Freescale MC9S12XS128的双轮自动平衡机器人系统设计.docVIP

摘要 近年来，双轮自动平衡机器人的探究取得了迅猛的进展，双轮自动平衡很小车是一种多变量、非线性、强耦合的，是检验各种方法的典型装置。同时由于它具有体积、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。 . Design and implementation of two-wheeled self-balancing vehicle Abstract In recently years, the research of two-wheeled self-balancing robot has made a rapid development, the dynamics system of two-wheeled self-balancing vehicle is a multivariable, nonlinear, strong coupling system, and also ，it’s a typical devices to test a variety of control methods. Because of it has a small, flexible movement and zero turning radius. It will have a wide range of applications in military and civilian fields. In the article, it describes the Freescale MC9S12XS128 microcontroller-based control of two-wheeled self-balancing vehicle system to verify the classic PID control system in the dynamic balance . On this system, It used MPU6050 as the car state sensing system, and it used the Kalman filter to fuse the obtained angle data, and analyzed the effect of different filtering methods based on this. With incremental PID control PWM output and use TB6612FNG steering and speed control motors, enabling the cars self-balance control finally. Keywords: two-wheeled self-balancing system; the Kalman filter;HCS12;MPU6050 目录 摘要 2 第1章 绪论 6 1.1 双轮自动平衡机器人概述 6 1.2 双轮自动平衡机器人的进展 6 1.3 方案论证及选取 7 1.4 关键技术及目标 8 1.4.1 姿势数据处理 8 1.4.2 操控算法的达成 9 1.4.3 目标 9 第2章 双轮自动平衡很小车的原理 10 2.1 很小车的站立操控 10 2.2 倾斜角度与角速率的测量 13 2.3 本章很小结 14 第3章 电子电路设计 15 3.1 全体电子电路框图 15 3.2 电源电子电路 16 3.3 控制器最很小体系 17 3.3.1 S12控制器简介 17 3.3.2 MC9S12XS128最很小体系电子电路 17 3.4 MPU6050 18 3.4.1 MPU6050简介 18 3.4.2 I2C通信 19 3.5 马达驱动电子电路 19 3.5.1 驱动IC介绍 19 3.5.2 驱动电子电路设计 20 3.6 速率传感器电子电路 21 3.6.1 光电编码器介绍 21 3.7 无线遥控电子电路 21 3.7.1 Pt2262简介 21 3.7.2 Pt2262应用 22 3.8 液晶显示电子电路 23 3.8.1 LCD1602简介 23 3.8.2 LCD1602电子电路 23 3.9 车模操控电子电路全图 24 3.10 本章很小结 26 第4章 体系软件设计 27 4.1 操控算法介绍 27 4.2 S12控制器初始化 28 4.2.1 锁相环初始化 28 4.2.2 PWM部分初始化 28 4.2.3 串行通信初始化 28 4.2.4 外部中断初始化 29 4.3 PID操控的达成 29 4.4 姿势数据处理 29 4.4.1 角度计算函数 29 4.4.2 滤波方法分析与选取 29 4.5 很小车的运动操控 33 4.6 无线