水箱液位-浮子.PPT

自 动 控 制 原 理 教材及参考资料 教材 《自动控制原理》（第五）,胡寿松著, 科学出版社； 参考资料 1、《自动控制原理习题解析》，胡寿松著， 科学出版社； 2、 《Automatic Control System》，高等教育出版社； 3、 图书馆其它《自动控制原理》教材及习题集； 4、 Internet 《自动控制原理》资料。 成绩考核 平时成绩（20%） - 出勤 - 作业 - 实验 - 期中考试 期末成绩（80%） - 闭卷考试 《自动控制原理》与其它课程的关系 自动控制原理讲授内容 自动控制的一般概念 控制系统的数学模型 线性系统的时域分析法 线性系统的根轨迹法 自动控制原理讲授内容 线性系统的频域分析法 线性系统的校正方法 线性离散系统的分析与校正 非线性控制系统分析 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 1-1 自动控制的基本原理与方式 自动控制技术及其应用 自动控制－－－在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 1-1 自动控制的基本原理与方式1. 自动控制技术及其应用 数控车床按照预定程序自动地切削工件； 化学反应炉的温度或压力自动地维持恒定； 雷达和计算机组成的导弹发射和制导系统，自 动地将导弹引导到敌方目标； 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行； 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收等。 生物、医学、环境、经济管理。。。 1-1 自动控制的基本原理与方式2. 自动控制理论 自动控制理论－－－是研究自动控制共同规律的技术科学。 经典控制理论（单输入-单输出（SISO）） 现代控制理论 （多输入-多输出（MIMO） ） 智能控制理论 。。。 1-1 自动控制的基本原理与方式2. 自动控制理论 1-1 自动控制的基本原理与方式2. 自动控制理论 自动控制理论的发展： 1788年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论。 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。 1-1 自动控制的基本原理与方式2. 自动控制理论 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法。 1948年：Evans提出并完善了根轨迹法 1948年：N. Wiener发表《控制论》 1954年：钱学森在美国完成《工程控制论》 1-1 自动控制的基本原理与方式2. 自动控制理论 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960年至今：确定性系统、随机系统的最优控制，复杂系统的自适应和学习控制，鲁棒控制等 目前：智能控制 1-1 自动控制的基本原理与方式3. 反馈控制原理 自动控制系统 ------ 将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来而组成一个有机整体，称为自动控制系统 1-1 自动控制的基本原理与方式3. 反馈控制原理 1-1 自动控制的基本原理与方式3. 反馈控制原理 1-1 自动控制的基本原理与方式3. 反馈控制原理 电炉温度反馈控制系统原理图 水箱处于平衡状态时，q1(t)=q2(t) 。假如h(t)发生变化，水位下降， △h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。 水箱液位-浮子-活塞系统原理方框图 水箱液位自动控制系统 1-1 自动控制的基本原理与方式3. 反馈控制原理 什么是反馈？ ------我们把取出输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。 1-1 自动控制的基