稳态位置误差.PPT

jik 12 * * 复习： 1.闭环系统的误差与偏差 2.瞬态时域性能指标 3.瞬态频域性能指标 (1)幅值裕量Kg: (2)相位裕量?：(或相位稳定性储备) (3)截止频率?b(截止带宽0～?b) 4.闭环系统由输入引起的稳态误差 与输入Xi(s)有关；与开环传函G(s)H(s)有关; 九种情况 一.讨论方法 终值定理: 输入Xi(s)： 三种情况， 开环传函G(s)H(s)型次：三种情况 二．单位阶跃输入（稳态位置误差）esp： 1.基本关系，稳态位置误差系数 稳态位置误差系数 2.各型开环传函的稳态位置误差 (1)0型系统: (2)I型、II型系统: 例如:对于积分环节，在给系统加上常值输入时， 积分环节前的信号必为零(输出=输入) 三．单位斜坡（恒速）输入（稳态速度误差）esv： 1.基本关系，稳态速度误差系数 (单位斜坡函数) 稳态速度误差系数 2.各种开环传函的稳态速度误差 (1)0型系统: (2)I型系统: (3)II型系统: 四．单位抛物线(恒加速)输入(稳态加速度误差)esa： 1.基本关系，稳态加速度误差系数 (单位抛物线函数) 稳态加速度误差系数 2.各种开环传函的稳态加速度误差 (1)0型系统: (2)I型系统: (3)II型系统: 五.讨论 1.Kp, Kv, Ka的顺次微分关系 位置、速度、加速度误差系数依次构成对开环 传递函数的0阶、一阶和二阶微分关系。 2.三种稳态误差的形式 3.无差、有差、无穷大误差 4.增益K的含义 开环传递函数的 b0/a0 六.有扰动存在时的误差 1.仅由扰动产生的误差 2.仅由扰动产生的稳态误差 3.输入和扰动共同作用下的稳态误差 例：某直流他激伺服电动机调速系统如图所示。 试求阶跃扰动力矩N(s)所引起的误差。Kc是测速 反馈系数，R是电机电枢电阻， Cm为力矩系数。 设（1）G`(s)=1，（2）G`(s)=1+K3/s 解：1.干扰引起的误差 稳态误差为 扰动作用点与误差信号间的放大倍数越大,对扰动 的抑制作用越强,干扰引起的误差越小. 稳态误差 在扰动作用点与误差信号之间加上积分环节相当于加 上了静态放大倍数为∞的环节,因而静态误差为零. 开环传递函数 (I型系统） 稳态速度输入误差 总误差 七.前馈补偿 1.输入前馈补偿，使E(s)=0 实质：补偿器提供的输入Xi(s)所产生的误差，与Xi(s) 直接产生的误差大小相等方向相反。 另外 2.扰动前馈补偿(Xi(s)=0) 前馈补偿不改变系统特征方程；但完全补偿很难做到。 小结： 1.位置、速度及加速度误差系数