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钵苗移栽机器人控制原理和系统设计 　　引言 　　 　　钵苗移栽是温室穴盘育苗生产中的重要环节，人工作业单调繁重，正逐步被机械化移栽设备所取代。早期钵苗移栽设备的研究多以工业机器人为本体，其只适用于特定环境，不便于对系统进行扩展和改进，利用率较低。例如，Kutz 等人基于 Puma 560 设计的可将种苗从 392 孔穴盘移栽至 36 孔生长盘的苗圃植物移栽机器人; Ting 等人基于四自由度 ADEPT－SCAＲA 研制的一种带有 SNS 夹持器的移栽机器人等。近年来，荷兰、美国、韩国等国家又研制了多种用于温室作业生产线的大型钵苗移栽机，其作业效率达 800 ～ 1000 作业循环/h，最多可扩展 32 组移栽手爪。但其结构复杂、价格昂贵、体积大，与我国现阶段设施农业生产模式的适应性差。目前，邱立春、周婷、曹卫彬等人针对蔬菜钵苗自动移栽机也进行了相关研究并取得一定进展，但相对产业化应用要求仍存有诸多技术瓶颈需要突破。 　　为此，基于平动二自由度并联机构，设计了一种高速钵苗移栽机器人。基于该移栽机器人的系统构成和工作原理，应用 PLC、传感器和伺服控制技术对其控制系统进行设计，通过系统间的运动协调，实现钵苗从高密度盘到低密度盘的自动移栽。 　　1 钵苗移栽机器人结构组成及工作原理 　　如图 1 所示，钵苗移栽机器人主要由平动二自由度并联移栽机构、气动四针式取苗爪、植苗盘输送带、供苗盘