原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
工业机器人常用坐标系
工业机器人常用坐标系
坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。
坐标系包含：
1、基坐标系（Base Coordinate System）
2、大地坐标系（World Coordinate System）
3、工具坐标系（Tool Coordinate System）
4、工件坐标系（Work Object Coordinate System）
1、工具坐标系
?机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
?机器人联动运行时，TCP 是必需的。
1） Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
2） Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
?机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。
?机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。
1．1．定义工具坐标系的方法：
1、N（N＞＝4）点法／TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 （ tool0 ） 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。
2、TCP＆Z法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
3、TCP＆X，Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
2． 工件坐标系
?机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。
?机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。
?外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。
?通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
2．1．定义工件坐标系的方法：
?三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。
文档评论（0）