6计算机数字控制器离散化设计-最少拍控制1.pdfVIP

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标 的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制 算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技 术。 ①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术 和离散化设计技术； ②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前 馈—反馈控制、解耦控制。 4.2 数字控制器的离散化设计技术 连续化设计技术的弊端： 要求相当短的采样周期！因此只能实现较简单的控制算法。 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质 量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控 制理论 (采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为离散化设 计方法。离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完 全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制 规律和算法。 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.2.4 最少拍无纹波控制器的