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INS / GPS集成架构性能的比较摘要本篇文章将展示多种任务情景下INS/GPS三种主要系统架构的性能比较结果以便更好利用两者的组合性能。我们会在飞机抗干扰飞行和直升机执行侦查任务飞行等情景下比较松散耦合系统和紧密耦合系统。紧密耦合和深度整合架构也将在一些干扰条件诸如精确制导弹药干扰下进行比较。1.0 引言分为松散耦合，紧密耦合和深度整合的INS/GPS集成架构将在词条一中介绍。每种等级的集成度的优缺点也会逐条列出。同时我们还会引用当前和未来阶段的相关例子加以说明。这篇文章将列举各种任务情景下INS/GPS三种主要系统架构的性能比较。我们会在飞机抗干扰飞行和直升机执行侦查任务飞行等情景下比较松散耦合系统和紧密耦合系统。紧密耦合和深度整合性能将在一些干扰条件诸如精确制导弹药干扰下进行比较。2.0松散耦合VS紧密耦合性能比较这部分将在几种假设情景下展示松散耦合和紧密耦合INS/GPS导航系统下的相关干扰性能。除却导航架构的比较外，还包括各种标准下惯性系统的评估。过去的分析仅考虑了INS/GPS两者的组合方案但由于两种松散耦合均有同种INS/GPS组合方案因此当前分析对于两者皆适用。这种INS/GPS松散耦合系统特例已经成为众多出版文献的主题。然而紧密耦合系统并不一定适用于目前任何一种特定系统。研究中必须考虑到各种干扰情况。第一类干扰仅仅显示了在GPS卫星更新失败并且重新使用另外一颗时INS/GPS系统的反馈。也就是说，轨道中原本四颗卫星在运作然后降为三颗，两颗，一颗最后一颗不剩。接着每次重新启用一颗卫星。在每种情况下，导航系统将用多普勒测速装置进行增强。2.1松散耦合系统定义松散耦合GPS系统包括GPS接收机，惯性导航系统和集成滤波器。一些典型接收机如MAGR中的聚乙烯醇常用于输入INS/GPS集成卡尔曼滤波器中。为了避免处理相关度量问题，集成滤波器只用聚乙烯醇材料，这种情况下每次只能持续10s而且在预期水平误差内，接收机输出和度量的水平导航范围小于100m。如果轨迹中卫星数量少于四颗那么接收器就不会计算出解决方案。GPS接收器状态元素在下表2.1中列出表2.1独立GPS接收机状态参数状态元素数量位移3速度3加速度3用户时间偏差1用户时钟漂移1高度偏差1总计12GPS使用的接收器设计方案源自卡尔曼滤波器，其中速度和位移有关并且位移和速度同时与时间相关。滤波器处理噪声时追踪确定变化加速度，同时去相关输出结果。上述过程中噪声因素影响巨大因此10s间隔的位移方案之间并没有相关度。集成滤波器的控制度量状态元素在表2.2中列出。表2.2松散耦合集成系统滤波器状态参数误差参数数量位移3速度3未校准3回转仪漂移3回转仪比例因子3加速偏差3加速比例因子3高度计偏差1总计22大多数卡尔曼滤波器都能在最佳标准状态下测量。不过有些相比其他而言已经足够理想。而松散耦合系统的级联滤波架构还远远不够理想。2.2紧密耦合系统定义紧密耦合系统包括接收器，惯性机构和集成滤波器。集成滤波器以1HZ的频率接收每颗卫星的伪距和伪距率的测量值。滤波器利用惯性测量器和地球重力场模型来提前推断信息。这种最简单直接的推理方法的状态元素在表2.3中列出。相同状态量也出现在松散耦合系统的级联过滤器中。表2.3 紧密耦合集成滤波器状态参数元素误差状态数量位移3速度3用户锁定偏差1用户锁定漂移1未校准3回转仪漂移3回转仪比例因子3加速偏差3加速比例因子3高度计偏差1总计242.3初始误差，建模误差和仪器误差这些误差来源不同程度上都将影响导航系统。位置，速度和校准的初始误差在长时间操作下对系统性能的影响很小。它们设定的标准与某些地面校准和对位方式一致，但是两种系统构架中的飞行对位工艺都不够成熟，亟需增强。除此之外，其他误差对系统性能具有较大影响。不受INS特性影响的误差在表2.4中给出。表中的马科夫链用两个字母标注，分别是标准差和距离常数。表2.4 INS独立模型误差评估偏移误差模拟值组件数初始位置16m(竖直)600m（水平）12初始速度0.3m/s3GPS用户锁错位初始漂移G敏感漂移5000ms10^-2ppm10^-3ppm/g3GPS虚拟距离3.0m4GPS距离变化率0.003m/s4重力（马科夫）5ug/37km3气压计（马科夫）3150m/460km1噪声误差GPS虚拟距离接收机定位半实物仿真4GPS距离变化率4气压计3m1接下来分析了四种不同的惯性测量装置的性能。这四种装置的特征由1小时独立操作产生的导航误差决定。那些性能值接近于10,1,0.5和0.2nmi/h的实际无动力机构的误差特征值很小对精确值影响不大。每种假设机构的误差评估在表2.5中显示IMU质量（除了随机游走所有误差在1ó偏差内）误差源10 nmi/h1.0 nmi/h0.5nmi/h0.2 nmi/h加速