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第一讲：概 述 内容1：陀螺罗经原理 1. 变自由陀螺仪为陀螺罗经 自陀螺仪被用作指示航向以来，人们采用各种不同的方法做成了各种不同类型的罗经。如摆式陀螺罗经、电磁控制陀螺罗经、双态陀螺罗经以及采用速率陀螺构成的捷联罗经等。而从自由陀螺仪到陀螺罗经的实现，是从摆式陀螺罗经开始的。 主轴水平的陀螺仪，如在其陀螺房下，以机械固连一重物摆，如图6.9所示，则将使自由陀螺变成能找北的陀螺罗经。如在安修茨航海型陀螺罗经中，有两支陀螺仪被密封在一个球壳（通常称之为陀螺球）内，陀螺球浸没在导电的支承液体中。此陀螺球与自由陀螺仪的区别在于：陀螺球的重心G相对支承重心O下移了一个角度，形成重力摆。 如果陀螺主