课程设计论文--直线一级倒立摆控制系统设计.docVIP

直线一级倒立摆控制系统设计 摘要：关键词：；；0. 前言倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。由于倒立摆系统的控制策略和 杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的 控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆 系统实验直观的表现出来，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控 制理论教学实验设备。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学 的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻松的实验中对所学课程加深了理解。 倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理 想实验平台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和 强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断 从中发掘出新的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方 面获得了广阔的应用。二十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统 成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。 倒立摆是、、。由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。 直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载不同的摆体组件，可以组成很多类别的倒立摆，直线柔性倒立摆和一般直线倒立摆的不同之处在于，柔性倒立摆有两个可以沿导轨滑动的小车，并且在主动小车和从动小车之间增加了一个弹簧，作为柔性关节。 学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻松的实验中对所学课程加深了。 1. PID控制和编码器基本理论 电路、。方案2.1倒立摆的数学模型 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后， 可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图2所示。 我们不妨做以下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量F加在小车上的力 x 小车位置 图 2 直线一级倒立摆模型 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图3是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图3所示，图示方向为矢量正方向。 图 3 小车摆杆受力分析 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： (2) (3) 把这个等式代入式(1)中，就得到系统的第一个运动方程 (4) 对摆杆进行合力分析得： (5) (6) 力矩平衡方程如下： (7) 合并这两个方程，约去P和 N，得到第二个运动方程： (8) 用u 来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下： (9) 对上式进行拉普拉斯变换，得到： (10) 由于输出为角度φ ，求解方程组的第一个方程，可以得到： (11) 角度与位置的传递函数 (12) 如果令 ，得到角度与速度的传递函数： (13) 把上式代入方程组的第二个方程，得到 （14） 整理后得到传递函数： （15） 其中 （16） 设系统状态空间方程为： （17） 解代数方程，得到解如下： （18） 整理后得到系统状态空间方程： (19) 2.2PID控制设计分析 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情 况。系统控制结构框图4如下： 图4系统控制结构 图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。考虑到输入r(s) = 0，结构图可以很容易的变换成： 图5控制器传递函数 num——被控对象传递函数的分子项 den——被控对象传递函数的分母项 numPID——控制器传递函数的分子项 denPID——控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数： ： PID 控制器的传递函数为 通过对控制量 v 双重积分即可以得到小车位置： 3. 软件仿真调试结果 由实际