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永磁同步程序汇
《三相永磁同步伺服电动机磁场定向速度控制程序》
.include 240x.h
;-----------------------以下定义变量和常数-------------------------------------------------------------
.data
KCURRENT .set 1383H ;电流ipuQ12的转换系数19.5的Q8格式
PWMPRD .set 600 ;周期寄存器值60us/(2*50ns)
VMIN .set 0EC00H ;电压最小极限-1.25 pu,Q12
VMAX .set 1400H ;电压最大极限1.25 pu,Q12
ISMAX .set 1199H ;相电流最大极限4.51A(10%额定值),Q12
ISQREFINIT .set 01000H ;isqref初值4.1A(Q12) (1000H = IBASE)
KENCODER .set 3 ;磁极对数
ENCPULSES .set 4096 ;编码器每转脉冲数(1024*4)
KSPEED .set 0BE7H ;将脉冲数转换成速度系数,11.9的Q8格式
SPEEDSTEP28 .set 28 ;速度采样周期28个中断
.bss T1_PERIODS,1 ;T1周期值的Q5格式
.bss KI,1 ;电流积分系数
.bss KPI,1 ;电流比例系数
.bss KCOR,1 ;电流积分修正系数
.bss KISPEED,1 ;速度积分系数
.bss KPISPEED,1 ;速度比例系数
.bss KCORSPEED,1 ;速度积分修正系数
.bss TMP,1 ;临时变量
.bss IA,1 ;相电流IA
.bss IB,1 ;相电流IB
.bss IC,1 ;相电流IC
.bss SIN,1 ;SIN值Q12
.bss COS,1 ;COS值Q12
.bss DEC_MS,24 ;6个逆阵,Q14格式
.bss CMP_1,1 ;第1基本矢量,Q0格式
.bss CMP_2,1 ;第2基本矢量, Q0格式
.bss CMP_0,1 ;0基本矢量/2, Q0格式
.bss FIRST_TOG,1 ;存放第一次比较匹配的比较器地址
.bss SEC_TOG,1 ;存放第二次比较匹配的比较器地址
.bss TETA_E,1 ;转子电角度[0;1000H],对应[0;360]Q12格式
.bss ISALFA,1 ;ALFA轴电流
.bss ISBETA,1 ;BETA轴电流
.bss VSAL_REF,1 ;ALFA轴参考电压
.bss VSBE_REF,1 ;BETA轴参考电压
.bss ISDREF,1 ;D轴参考电流
.bss ISQREF,1 ;Q轴参考电流
.bss ISD,1 ;D
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