线性系统复合校正.pptVIP

(混合校正 对于某些系统，有时为了达到全面改善系统性能的目的，也可以同时采用多种校正方式。但这并不意味着校正装置用得越多,方法越复杂就越好,在这个问题上应本着删繁就简的原则，用一种方法一个校正装置能解决问题的就决不采用两种方法或两个校正装置，因为系统接入的装置越多,就越容易引入干扰信号。 * 线性系统复合校正 稳态精度、平稳性和快速性要求高的系统，或者受到经常作用的强干扰的系统，除了在主反馈回路内部进行串联校正或局部反馈校正之外，还同时采取设置在回路之外的前置校正或干扰补偿校正，这种开环、闭环相结合的校正，称为复合校正。具有复合校正的控制系统称为复合控制系统。 复合校正的概念 2.按扰动补偿的复合校正 则C(s)=0,以及E(s)=0。 为对扰动的全补偿的条件，但物理上不易实现。 例 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示，试设计前馈补偿装置Gn(s)，使系统输出不受扰动影响。 解：扰动对输出的影响 /△ 在稳态时，系统输出完全不受扰动的影响。即所谓稳态全补偿，在物理上易于实现。 首先要求可测量，其次物理可实现。 3.按输入补偿的复合校正 前馈补偿装置能够完全消除误差的物理意义： 在部分补偿情况下，并设反馈系统的开环传递函数和闭环传递函数： 系统为Ⅰ型系统。存在常值速度误差，且加速度误差为无穷大。 系统为Ⅱ型系统。 若取输入信号 则系统等效为Ⅱ型系统。同理 说明取 ， 则系统等效为Ⅲ型系统。 取 当前馈补偿信号加在前向通路上某个环节的输入端，以简化误差全补偿的条件。 例 设复合校正随动系统如下，试选择前馈补偿方案和参数，使系统等效为Ⅱ或Ⅲ型系统。 选择 则复合系统等效为Ⅱ型系统，在斜坡函数输入时的稳态误差为零。 选择 系统等效为Ⅲ型输入，系统的稳态误差为零。 除了本章上述校正方法，还有根轨迹校正方法，可参考其它文献： 现代控制工程.绪方胜彦.卢伯英等译.电子  工业出版社. 2003.7 *