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机器人工学第三章 机器人的机械结构 当确定了机器人的运动系统后，还必须进一步进行结构设计，才能实现机器人的各种机能。 机械结构是指它的执行系统，是机器人进行抓取工件（工具）完成各种运动和操作任务的机械部分。 结构设计应包括：手部、腕部、臂部、机身及行走机构的设计。 3-1末端执行的结构和设计一、分类和设计要求 末端执行是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器结构的尺寸都是根据其不同作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构型式。根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用工具三类。它安装在操作机手腕或手臂的机械接口上。 设计末端执行时应注意下列几个要求： 1、应具有足够的夹持（吸附）力。 由于是在运动过程中夹持工件，为了把工件夹牢，除考虑工件本身的重力以外，还要考虑在运动过程中产生的惯性力和振动的影响，要保证在惯性力和振动的作用下，夹持物不致松动或脱落，为此，要求握紧力要大，但不能过大，以免整个机构尺寸加大或将工件夹变形。一般推荐夹紧力为所搬零件重量的2~3倍。 2、要具有一定的开闭角度 手部的两个手指在张开和闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角度，张开时能使手指顺利接近工件，而不和其它设施等相碰，因此，开闭角度的大小与工件被夹部位的形状、尺寸以及抓取工件时手指如何接近