2012机电机械工程控制基础chapter3（系统的时间响应分析）改.ppt

例题解析(4) 当KA ＝13.5时 与标准的二阶系统传递函数对照得： 即系统可以视为由两个时间常数不同的一阶系统串联组成，其中 T1=0.481s,T2=0.0308s 系统工作于过阻尼状态，传递函数可以改写为： 对于过阻尼系统，tp，Mp，N已无意义，而调整时间ts可以通过其中时间常数大的一阶系统进行估算，即：ts=3T1=1.443s (?=0.05)显然，ts比前两种情形要大得多，虽然系统无超调，但过渡过程缓慢。 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 例3-2：如图a所示一位置随动系统，单位阶跃响应时，要求Mp≤5%，问：1）系统是否满足要求；2）增加微分环节如图b所示，求满足条件的 。 解：1)对于系统a: 因此,不满足要求. 于是可求得最大超调量Mp： 2)对于系统b: 系统的闭环传递函数为： 因此,加入微分环节， 选择合适的时间常数 增大ξ，降低超调量. 应用解析：误差信号的比例－微分控制 系统开环传函为： 闭环传函为： 等效阻尼比： 可见，引入了比例－微分控制，使系统的等效阻尼比加大了，从而抑制了振荡，使超调减弱，可以改善系统的平稳性。微分作用之所以能改善动态性能，因为它产生一种早期控制（或称为超前控制），能在实际超调量出来之前，就产生一个修正作用。 例3-3：设在质量块m上施加xi(t)=8.9N的阶跃后,质量块的时间 响应xo(t)如图所示求m、K和C的值。 解： xi(t)=0.89N， 由响应曲线 知：xo(∞)=0.03m, tp=2s, Mp=0.0029*0.03*100%,且系 统的传递函数为: 且 Xi(s)=8.9/s。 分析：已知系统的输入和响应求系统参数。将传递函数变换成 如下标准形式： 于是： 2) 求m。 由于 将tp=2s、ξ=0.6代入得: 3) 求c。 又： 于是： 1) 求k。 (可以根据胡克定理来求： xi(∞)=k*xo(∞)?8.9N=k*0.03m。) 高阶系统的时间响应可视为多个一阶环节和二阶环节响应的叠加 第三章 系统时间响应分析 第五节 高阶系统的时间响应 高阶系统的传递函数： 或写成零极点形式： 不失一般性，设系统特征方程有n个特征根：n1为实数根的个数n2为共轭复根的对数，即：n1+2n2=n。于是特征方程有n1个一次因式积和n2个二次因式积。 1 2 其中： 单位阶跃作用下的瞬态响应分析： 单位阶跃作用下的瞬态响应部分分式表示： 待定系数Aj是Xo(s)在实极点处的留数， Bk和Ck是Xo(s)在复极点 处的留数的实部和虚部 ： Aj的大小与零、极点的 分布有关！！ 其中： 单位阶跃响应： 稳态项 指数曲线项 振荡曲线项 1、系统的极点位于s平面的左半平面（特征根是负实根或是 具有负实部的复根）时，第二，三项衰减，衰减快慢取决于 极点离虚轴的距离，离虚轴愈远，衰退减愈快； 2、如果系统中离虚轴最近的极点其实部小于其它极点实部的 1/5，并且附近不存在零点，则该极点称为主导极点。系统的 响应特性主要由主导极点决定。 Im Re S S1 S2 图--系统极点位置及阶跃响应 S3 S4 S5 S6 S5 S6 Z1 s7 0 ? j? -??n -8??n -5??n -10??n p1 p2 p3 p4 p5 z1 ?衰减快,系数小的 存在一对离虚轴最近的共轭极点； 附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是它的5倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 [例如]： 为某高阶系统的主导极点，则单位阶跃响应近似为： 利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。 主导极点在xo(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶系统。 在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，瞬态过程基本相差不大。 高阶系统近似简化原则： 例如： 如果： 则： S1 S2 例题 已知系统的闭环传递函数为： 求系统近似单位阶跃响应。 解：系统闭环传递函数的零极点形式为： -10 -20 -20.03 -60 71.4 -71.4 0 j? α 由系统零极点分布图可见，零点z1＝-20.03和极点p1＝-20 可以消去，共轭复数极点p3,4＝-10±j71.4与极点p2＝-60相距很远， p3,4 为系统的主导极点，p2对响应的影响可以忽略，从而系统简化为： 系统的近似单位阶跃响应为： ?n=72.11rad/s，?=0.139 代入下式： 由于： 系统的误差：理想输出与实际输出之差 第三章 系统时间响应分析 第六节 系统的误差分析与计算 误差: 以输出端为基准定义