自控原理最少拍采样控制系统的校正.pptxVIP

三、最少拍采样控制系统的校正1、数字控制器的脉冲传递函数2、最少拍控制系统的设计拍的概念：一个采样周期称为一拍。最少拍控制系统：在典型信号作用下，经过最少的采样周期，使系统稳态误差为零，实现完全跟踪。对于最少拍系统，侧重快速性。、最少拍控制系统的性能要求 稳定性：闭环系统稳定。 准确性：对典型输入，其输出无稳态误差。快速性：系统的暂态过程时间为有限拍， 且拍数尽可能少。因果性：控制器D(z)应是因果系统，物理 可实现。、最少拍控制系统的性能要求 按准确性要求确定典型输入z变换式可归结为其中， 为不包含 因式的 的多项式，为输入类型数。要使 ， 应至少包含 因式，即： 待定，关于 多项式 。为使暂态响应尽快结束， 关于 最少项多项式 ，所以， 按因果性要求确定如果 中含有 步延迟，要确保不出现超前现象，即 的分子关于 多项式的最低幂次不少于分母关于 多项式的最低幂次，闭环传递函数 应为： 待定，关于 多项式，闭环系统的延迟步数最少不能少于 的延迟步数。为使闭环系统延时最少取 。 按快速性要求确定要保证闭环系统暂态响应的快速性，闭环传递函数的全部极点应位于原点，而且极点个输应最少，即：为满足最少拍控制系统快速性要求，系统闭环传递函数 应为关于 的多项式且项数应尽可能少，即 应为最小。 按稳定性要求确定要确保实际闭环系统的稳定， 不可与被控对象 之间存在不稳定的零、极点相消。 、 为关于 多项式且互质， 、 包含不可相消的零、极点， 、 包含可相消的零、极点。式中 ， 为 中不可相消零点， 为待定关于 多项式。式中 为待定关于 多项式， 为 的部分或全部极点因式。设 为 中不可相消极点因式， 为模长 不可相消极点，为 的类型数， 为极点 的个数。当 时，当 时， 与 的区别，是因为 中的因子 与 中因子 相重的缘故。由上式可得如下一组方程：由这组方程可确定 中的待定多项式 的前 个系数，因此多项式 最少应为 阶，即：由上式的后部可得如下一组方程：式中 、 分别为 不可相消零点及个数。由这组方程可确定 中的待定多项式 的前 个系数，因此多项式 最少应为 阶，即：由 确定由 确定由 、 确定最少拍控制系统的 和 的阶次为：最少拍控制系统的调整时间：最少拍控制系统的设计步骤：求被控对象的传递函数 ，确定不可相消的零、极点，并将 写成如下形式；针对典型输入的类型数 及 确定 、 ；通过方程组或待定系数法确定 、 ；确定 。例:采样周期 针对速度输入设计最少拍控制器 。解由或解得最少拍控制系统暂态响应特点（针对上例系统）单位阶跃输入：单位速度输入：单位加速度输入：暂态响应特点：响应速度快，系统对三种典型输入暂态响应的时间均为2拍，体现了系统的快速性；对典型输入变化适应性差，最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对于其它典型输入不一定为最少拍，甚至会引起大的超调和静差。系统连续输出有纹波，平滑性差。3、无纹波最少拍控制系统设计、最少拍系统产生纹波的原因 系统输出响应序列 达到稳态后，控制器输出的控制序列 还仍然持续变化，即、无纹波最少拍系统的必要（先决）条件被控对象 必须是