第6章 控制系统的校正(1).pptVIP

30 20 10 0 -10 -20 -30 1 10 100 2 3 20 30 26dB -20 -40 4 5 6 9 4.4 -20 -40 18.4 校验 6.2.2 滞后校正 串联滞后校正(lag compensation)的作用主要有两条: 其一是提高系统低频响应的增益，减少系统的稳态误差，同时基本保证系统的暂态性能不变； 其二是滞后校正装置的低通滤波器(low-pass filter)的特性，将使系统高频响应的增益衰减，降低系统的截止频率，提高系统的相角稳定裕度，以改善系统的稳定性和某些暂态性能。 负相移,在相位上滞后于输入，故称滞后网络。 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第六章 控制系统的校正 Chapter 6 Compensation of Control Systems 本章重点内容 系统校正的目的、意义 基本控制规律 基本校正方法 根轨迹法在系统校正中的应用 被控制对象是已知的，性能指标是预先给定的，要求设计者选择控制器的结构和参数，使控制器与被控对象组成一个性能满足要求的系统。这类问题叫做系统的综合。 可见，综合的目的就是在系统中引入合适的附加装置，使原有系统的缺点得到校正，从而满足一定的性能指标。引入的附加装置称为校正装置。 所以系统的综合问题就是选择校正装置接入的位置以及它的结构和参数的问题。有时也笼统地把系统的综合称为校正。 6.1 引言 控制系统设计的目的，是将构成控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求。 如果通过调整控制器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标，就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变的校正装置，使系统全面满足设计要求。 在研究系统校正装置时，为了方便，将系统中除了校正装置以外的部分，包括被控对象及控制器的基本组成部分一起称为“固有部分”。 因此控制系统的校正，就是按给定的固有部分和性能指标，设计校正装置。 6.1.1 受控对象 将受控对象(controlled plant)和控制装置同时进行设计是比较合理的，这样能充分发挥控制的作用，往往能使受控对象获得特殊的、良好的技术性能，甚至能使复杂的受控对象得以改造而变得异常简单。然而，相当多的场合还是先给定受控对象，然后才进行系统设计。 但无论如何，对受控对象要做到充分的了解是不容置疑的，要详细了解受控制对象的工作原理和特点:如哪些参量需要控制，哪些参量能够测量，可以通过哪几个机构进行调整，受控对象的工作环境和干扰如何等。 还必须尽可能准确地掌握受控对象的动态数学模型，以及受控对象性能要求，这些都是系统设计的主要依据。 6.1.2 性能指标 性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出的。 不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的侧重。 性能指标的提出，应符合实际系统的需要。一般来说，性能指标不应当比完成给定任务所需要的指标更高。 作为控制系统的目标函数，如果性能指标以时域形式给出，一般用根轨迹法进行校正较为方便；如果性能指标以频域形式给出，通常宜用频率法进行校正。 (1) 稳态精度指标，包括静态位置误差系数Kp，静态速度误差系统Kv和静态加速度误差系数Ka。 (2) 稳定裕量指标。通常希望相角裕量 ，增益裕量Kg≥10dB，谐振峰值 ,超调量 ，阻尼比 。 (3) 响应速度，包括上升时间tr、调整时间ts、剪切频率 、带宽BW、谐振频率 等。 (1)常用的时域指标包括超调量 、调节时间ts、静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Ka。 (2)常用的频