电力拖动与控制-5控制电机.ppt

第六章 控制电机伺服电动机伺服电动机亦称执行电动机，服从控制信号的要求而动作信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；信号消失，转子能即时自行停转 自动控制系统中的功用要求伺服电动机:可控性好、稳定性高、适应性强可控性好--信号消失以后，能立即自行停转稳定性高--转速随转矩的增加而均匀下降适应性强--反应快，灵敏 利用交流电源工作的称交流伺服电动机利用直流电源工作称为直流伺服电动机一、交流伺服电动机 (一)工作原理（同单相异步电动机原理相近） 励磁绕组固定地接到电源上控制电压为零时：气隙内磁场为脉振磁场，电动机无起动转矩，转子不转 控制电压加在控制绕组上控制绕组内流过的电流和励磁绕组内的电流不同相，在气隙内建立了一定大小的旋转磁场相当是一台分相式的单相异步电动机， 单相异步电动机产生起动转矩，转子旋转（只要转起来，就不停）伺服电动机原来处于静止状态情况下----不允许转起不停伺服电动机在自动控制系统中是起执行命令的作用， ● 它在静止状态下能服从控制电压的命令而转动，●而且要求它在受控起动以后一旦信号消失，即控制电压除去，电动机能立即停转●如果伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相近是不行的 ●它就会和单相异步电动机一样，电动机一经转动，●即使在单相励磁下，还会继续转动一样，电动机就失去控制●伺服电动机的这种失控而自行旋转的现象称为“自转”。 自转现象显然不符合可控性的要求。我们从分析单相异步电动机的机械特性入手，去寻求克服交流伺服电动机”自转”现象的方法。 单相异步电动机的工作原理：机械特性由正向旋转磁场产生的正向机械特性和由反向旋转磁场产生的反向机械特性合成如图4-1所示， 在0＜s+＜1时，正向电磁转矩大于反向电磁转矩，所以电动机一经起动，虽然处于单相励磁的情况下，仍能继续转动 （在分析异步电动机的机械特性时异步电动机的最大转矩所对应的临界转差率sm随转子电阻的增加而变大） 若则正、反向的机械特性必呈现s+=1，M+=Mmax，s-=1，M-=Mmax 因此正、反向机械特性以及合成机械特性如图6—2所示。单相励磁时，转子电阻满足 控制信号消失后 转子能自行停转 ●可以扩大交流伺服电动机的稳定运行范围。●交流伺服电动机：只要做到无自转，运行必然是稳定的。●转子电阻过大，会降低交流伺服电动机的起动转矩．以致影响具适应性。 (二)基本结构● 交流伺服电动机的基本结构也和单相异步电动机相似，●定子铁心也是由冲有齿和槽的硅钢片叠压而成。●定子铁心中安放着空间互差900，的励磁绕组和控制绕组。 常用的转子结构有三种形式：笼型转子，铁磁性杯形转子和非磁性杯形转子非磁性转子交流伺服电动机的结构如图6-3所示电动机中除了和一般异步电动机一样的定子外，还有一个内定子，内定于是由硅钢片叠成的圆柱体． 通常在内定子上，不放绕组，只是代替笼型转子铁心作为磁路的一部分，在内外定子之间有一个细长的，装在转轴上的杯形转子。杯形转子通常用非磁性材料(铝或铜)制成，壁厚o.3mm左右，杯形转子可以在内、外定子间的气隙中自由旋转 电动机靠杯形转子内感应涡流与主磁场作用而产生电磁转矩优点为：转动惯量小，摩擦转矩小因此适应性就强；另外是运转平滑，无抖动现象。缺点：是由于存在内定子，气隙较大，励磁电流大．所以体积也较大。 (二)控制方法伺服电动机●具有起动和停止的伺服性，●具有转速的大小和方向的可控性 方法：将交流伺服电动机的控制电压Uk的相位改变1800则控制绕组内的电流以及由该电流所建立的磁动势在时间上的变化也改变了1800 ●控制绕组内的电流原来为超前于励磁电流，●相位改变了1800，即变为滞后于励磁电流。●旋转磁场的旋转方向是电流超前相的绕组转向滞后相的绕组，●电动机的旋转方向也改变了， ●改变控制电压Uk的相位1800可以改变交流伺服电动机的旋转方向 ●控制电压Uk的相位不变，而大小改变了，●气隙内旋转磁场的幅值大小也会作相应的改变 ●从异步电动机的电磁转矩为M= CmΦmI2cosφ2的性质可知●电磁转矩的大小与气隙内旋转磁场的幅值Φm成正比，●电磁转矩改变了．电动机的转速也会改变 因而 ●改变控制电压Uk的大小和相位． ●就可以控制电动机的转速与转向。交流伺服电动机的控制方法有以下三种： (1)幅值控制 即保持控制电压Uk的相位不变。仅仅改变其幅值来进行控制(2)相位控制 即保持控制电压Uk的幅值不变，仅仅改变其相位来进行控制(2)幅一相控制 即同时改变Uk的幅值和相位来进行