第6章 GPS绝对（单点）定位.pptVIP

第6章 GPS绝对（单点）定位 优点和缺点 应用和分类 2. 优点和缺点 优点 可实现“单机实时定位” 作业方便 缺点 传统的单点定位，定位精度较低 基于IGS精密星历和卫星钟差的非差相位精密单点定位的精度可达cm级，但是其所需观测时间较长、数据处理也非常复杂。 3. 应用和分类 应用 中低精度测量 国防领域 分类 静态绝对（单点）定位 测码伪距静态绝对定位 测相伪距静态绝对定位 动态绝对（单点）定位 测码伪距静态绝对定位 测相伪距静态绝对定位 §6.1 静态绝对（单点）定位 “GPS接收机天线处于静止状态下的绝对定位方法” 1. 测码伪距静态绝对（单点）定位 （1）观测方程 （2）平差解算 2. 测相伪距静态绝对（单点）定位 （1）观测方程 （2）平差解算 1（1）测码伪距观测方程 线性化后的测码伪距观测方程： 坐标改正参数的系数 1（2）测码伪距静态绝对定位的平差解算 单历元解算 观测历元ti，假设接收机同步观测4颗卫星。 单历元解算 单历元解算 （2）测码伪距静态绝对定位的平差解算 忽略接收机钟差随时间的变化，假设接收机钟差参数为常数 如果观测的时间较长，接收机钟差的变化往往不能忽略，处理方法如下： 将接收机钟差表示为多项式的形式，并把多项式的系数作为未知参数 对不同观测历元引入不同的独立接收机钟差参数 假设接收机钟差参数为常数 由(5-23)式，可得相应的误差方程式组： 接收机钟差表示为多项式的形式 独立接收机钟差参数 此时，未知参数矩阵为： 2（1）测相伪距观测方程 线性化后的测相伪距观测方程： 2（1）测相伪距观测方程 2（2）测相伪距静态绝对定位的平差解算 单历元解算 观测历元t，测站接收机同步观测nj颗卫星。 单历元解算 单历元解算 可知：同步观测4颗以上卫星，就可实现实时单历元定位和导航。 但是，GPS接收机在运动过程中，很难保持对所测卫星的连续跟踪，而且动态解算整周未知数的方法，还有一定的局限性。 （2）测相伪距静态绝对定位的平差解算 多历元解算 对nj颗卫星同步观测的历元数为nt， 且每一个观测历元设置一个独立的接收机钟差参数。 多历元解算的误差方程组 多历元解算的几点说明 （1）静态观测的时间段比较长。不同历元观测的卫星可能不一定相同，在组成平差模型时应予注意。 不同历元观测的卫星不同时，将会造成整周未知数参数的变化，导致数据处理更复杂 多历元解算时，不同的观测历元，应尽可能选择同一组卫星进行处理。 多历元解算的几点说明 （2）静态绝对定位时，若观测卫星数为nj，观测历元数为nt，那么 测相伪距观测值：nj×nt个（只考虑1个频率） 未知参数： 测站的3个坐标改正数参数 nt个接收机钟差参数 nj个整周未知数参数 观测的历元数须满足： 多历元解算的几点说明 （3）由于载波相位观测量的精度很高，所以测相伪距绝对定位有可能获得较高的定位精度。 在模型中须考虑其他误差的影响 卫星轨道误差 接收机钟差、卫星钟差 大气折射误差 对流层折射 电离层折射 相对论效应 地球自转的影响 整周跳变的探测与修复 多历元解算的几点说明 （4）固定解和实数解（浮动解） 若将平差解算的非整数的整周模糊数，调整为相近的整数，并作为固定值代入到观测值误差方程中，重新求解其余的未知参数。这样解算出的观测站坐标，通常称为固定解 若保持平差解算的整周未知数为小数，则解算出的观测站坐标称为实数解（浮动解） 固定解和实数解的选取 §6.2 动态绝对定位 平差解算的模型与静态绝对定位单历元观测时的情况相同。 实时动态绝对定位，目前主要是采用测码伪距绝对定位方法。 利用载波相位观测值的动态绝对定位方法，还存在一定的局限性和一些技术难点需要解决。 §6.3 绝对定位精度的评价 1、关于绝对定位平差参数的协因数阵 （1）WGS－84地心坐标系下的协因数阵 （2）站心地平直角坐标系的协因数阵 （1）WGS－84地心坐标系下的协因数阵 （2）站心地平直角坐标系的协因数阵 WGS84地心坐标转换为站心地平坐标： 精度因子DOP（Dilution of Precision） 精度因子DOP（Dilution of Precision） （1）平面位置精度因子HDOP及其平面位置精度 精度因子DOP（Dilution of Precision） （4）接收机钟差精度因子TDOP及其钟差精度 二、卫星分布的几何图形对精度因子的影响 分析表明：几何精度因子GDOP与测站和4颗观测卫星所构成的六面体体积V的倒数成正比。 复习思考题 绝对（单点）定位、静态绝对（单点）定位、动态绝对（单点）定位的概念？ 测码伪距静态绝对（单点）定位单历元和多历元解算时，误差方程的列立以及法方程的组成和解算？（难点） 测相伪距静态绝对（单点）定位单历元和