现代控制理论课件第七讲.pptVIP

现代控制理论  Modern Control Theory 第三章 线性控制系统的能控性和能观性 Chapter 3 Linear control system controllability and observability 教学要求： 1.正确理解定常和离散系统能控性与能观性的基本概念与判据。 2.熟练掌握能控标准型与能观标准型。 3.掌握对偶原理，规范分解方法。 4.理解传递函数的实现问题。 系统存在的两个基本问题: 能控性问题 由控制器所提供的控制作用是否必然能对系统所有状态变量起控制作用，即状态向量的每一个变量是否一定能受到控制（输入）的影响，系统的全部状态是否一定能任意地从某一状态被控制到另一状态。 2、能观性问题 控制器究竟要发出多大的信号，应根据系统的实际状态来确定，但系统的这些状态往往并不是都可以直接检测到的，而在系统中，能观测到的大部分是系统的输出量。那么能否在有限时间内，通过对系统的输出来观测识别系统的状态，从而实现反馈控制。 分析系统的目的:更好地了解系统和控制系统. 笼统地说，所谓能控性和能观性，就是研究系统这个“黑箱”内部的状态是否可由输入影响和是否由输出反映。 1、如果黑箱内的每一个状态变量的运动都可以由输入来影响和控制而由任意的起始点达到原点，那么就称系统是能控的，或者更确切地说是状态能控的。 否则，就称系统是不完全能控的。 2、如果黑箱内的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态能观测的，反之则称系统是不完全能观的。 解决方法： 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 终点完全能控. 输出y只能反映状态变量 ,所以 不能观测. 3.1　能控性的定义 　　　 　　　能控性：u(t) x(t) 状态方程 　　　 定义： 　　　设　　　　　　　 　　　若存在一分段连续控制向量u(t),能在　　　内将系统从某一初始状态　转移到任意终态　　　，则称此状态是能控的． 　 说明： 任意初态　　　　(状态空间中任一点),零终态　　＝０ 　　　　　　　能控 零初态　　　 　任意终态　　　　 3-2 线性定常系统的能控性判别 2、直接根据状态方程的A阵和B阵，确定其能控性。 定理1：若系统矩阵A的特征值互不相等，则（1）式可变换为（2）式，此时系统能控性的充分必要条件是控制矩阵 的各行元素没有全为0的。 定理2：若系统矩阵A的特征值有相等的， 则（1）式可以变换为（3）式，此时系统能控性的充要条件是： 1、在 中对应于相同特征值的部分，它与每个约旦块最后一行相对应的一行元素没有全为0的。 2、 中对于互异特征值的部分，它的各行元素没有全为0的。 注意： 二、直接从A与B判别系统的能控性 补充知识 1、矩阵A的k阶子式 2、矩阵的秩 1、单输入系统 定理3 2、多输入系统 例：线性系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断该系统的能控性． 解： 　　如果rank =2, 则必须要求 例：设系统的状态方程为 　　其中： 　　 试判断系统的能控性． 解： 　　 而b1是任意值，且rank =2 　　则该系统能控． 例： 　　　　 　　　　　　 判断能控性 解： 　　　rank =23,不能控 对于： 　　行数＜列数的情况下求秩时： rank =rank 　　 例 ：系统的状态空间模型为 试判断系统的能控性。（武汉理工大学99年考研题） 解：依题意可得系统可控矩阵为 所以系统状态完全可控。 其它判椐： 单输入单输出系统，当状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消时，系统可控。 （对多输入、多输出系统不适用）。见书P87例3-6 * * 在现代控制理论中，能控性与能观性是两个重要的概念，是卡尔曼在1960年首先提出的，它是最优控制和最优估计的设计基础。 若系统的所有状态是能控的，则称此系统是状态完全能控的，或者称系统是能控的。 能达 两种形式： 1、先将系统进行状态变换，把状态方程化为约旦标准型 再根据 阵，确定系统的能控制性。 一、具有约旦标准型系统的能控性判别 1、当A为特征值相同的对角阵时，定理1不成立，对于这样的系统应