自动控制 第五章5_3极坐标.ppt

第三节 极坐标图（Nyquist图） 设系统或环节的传递函数为： 乃氏图 一、典型环节的乃氏图 1. 比例环节 4. 惯性环节 惯性环节G(jω) 5. 一阶微分环节 6. 振荡环节 振荡环节G(jω)曲线 8. 时滞环节 二、开环系统的乃氏图 （3）幅相特性与实轴和虚轴的交点 如果在传递函数的分子中没有时间常数,则当ω 由0增大到∞过程中，特性的相位角连续减小，特 性平滑地变化。 特性与虚轴的交点由下式求出 特性与实轴的交点由下式求出： 令 令 如果在传递函数分子中有时间常数，则视这些 时间常数的数值大小不同，特性的相位角可能不是 以同一方向连续地变化，这时特性可能出现凹部。 * * 极坐标图（乃氏图） 当输入信号的频率ω由 时 ，矢量 的端 点在复平面上移动的轨迹，称极坐标图。 用途 根据开环频率特性分析闭环系统的稳定性 令s=jω，可得系统或环节的频率特性： 式中 频率特性的极坐标形式： 频率特性的代数形式： 复数频率特性的模 复数频率特性的幅角 传递函数： 频率特性： 乃氏图：正实轴上的“K”点 2. 积分环节 传递函数： 频率特性： 乃氏图: 与负虚轴重合的曲线 3. 理想微分 传递函数： 频率特性： 乃氏图: 与正虚轴重合的曲线 传递函数： 频率特性： G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] A(ω) φo 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ω 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 乃氏图：为一半圆（在正虚轴下方） 传递函数： 频率特性： 乃氏图： 传递函数： 频率特性： 乃 氏 图： （Nyquist曲线） 0 j 1 7. 二阶微分环节 传递函数： 频率特性： 传递函数： 频率特性： 乃 氏 图： 工程实际中： 通过开环幅相频率特性曲线，来分析闭环系 统的稳定性。 1. 开环系统乃氏图的绘制 各典型因子的幅值之乘积 各典型因子的相角的代数和 当 时，求得相应的各点。 在控制工程中，有时不需要乃氏图很准确，只需知道 大致的形状即可。 设系统的开环传递函数为： 关键点 草图（大致形状） 其频率特性为： 2. 乃氏图的特征点 （1）起点： 对于0型系统，当 时， 起点在实轴上的“ K” 点 对于非零型系统，当 时， 起点在无穷远处，相角为 乃氏图的低频段曲线： （2）终点： 系统一般有 ，故当 时，有： 此时终点在原点，且已 进入原点。 时， 时，曲线终止与正实轴上某点，该点与T、K有关。 特性总是以顺时针方向趋于终点，并按上式的角度终止 于原点，如下图所示。