龙门刨床速度控制系统.pptx

龙门刨床速度控制系统徐烨苗 叶树星周琦 张炯榜系统介绍12系统分解传递函数及系统降阶3时域分析4绘根轨迹5系统介绍 刨床系指用刨刀加工工件表面的机床。刀具与工件做相对直线运动进行加工，主要用于各种平面与沟槽加工，也可用于直线成形面的加工。即用刨刀对工件的平面、沟槽或成形表面进行刨削的直线运动机床。 龙门刨床因有一个由顶梁和立柱组成的龙门式框架结构而得名。系统介绍系统介绍 我们主要研究龙门刨床的速度控制系统。在工业控制中，龙门刨床速度控制系统是按照反馈控制原理进行工作的。通常，当龙门刨床加工表面不平整的毛坯时，负载会有很大的波动，但为了保证加工精度和表面光洁度，一般不允许刨床速度变化过大，因此必须对速度进行控制。系统介绍FD:放大器CF:触发器KZ:晶闸管整流装置SM:电枢控制的直流电动机TG:测速发电机 龙门刨床速度控制系统原理图系统介绍 在这个系统中，电动机SM是被控对象，触发器CF和晶闸管整流装置KZ是执行元件，测速发电机TG是测量元件。 刨床主电动机SM是电枢控制的直流电动机，其电枢电压由晶闸管整流装置KZ提供，并通过调节触发器CF的控制电压uk,来改变电动机的电枢电压，从而改变电动机的速度（被控量）。 测速发电机TG用来测量刨床速度并给出与速度成正比的电压uo。然后，将uo反馈到输入端并与给定电压ui反向串联便得到偏差电压△u= ui－uo。ui是根据刨床工作情况预先设置的速度给定电压。 一般，偏差电压比较微弱，需经放大器FD放大后才能作为触发器的控制电压。 系统分解龙门刨床速度控制系统方框图ui△uukuan比较电路放大器触发器晶闸管电动机－Uo测速发电机系统分解 当刨床正常工作时,对于某给定电压ui，电动机必有确定的速度给定值n相对应，同时亦有相应的测速发电机电压uo,以及相应的偏差电压△u和触发器控制电压uk。 如果刨床负载变化，如增加负载，将使速度降低而偏离给定值，同时，测速发电机电压uo将相应减小，偏差电压△u将因此增大，触发器控制电压uk也随之增大，从而使晶闸管整流电压ua升高，逐步使速度回升到给定值附近。反之，如果刨床速度因减小负载致使速度上升，则各电压量反向变化，速度回落过程完全一样。 另外，如果调整给定电压uo，便可改变刨床工作速度。因此，采用龙门刨床速度控制系统，既可以在不同负载下自动维持刨床速度不变，也可以根据需要自动地改变刨床速度。系统分解龙门刨床速度控制系统结构图传递函数及系统降阶 , 系统的开环传递函数为：La:电动机电枢绕组的电感Ra:电动机电枢绕组的电阻Cm:电动机的转矩系数Ce:与电动机反电势有关的比例系数J:折算到电动机轴上的总转动惯量F:折算到电动机轴上的总粘性摩擦系数Ka:放大器增益传递函数及系统降阶 , , 系统的开环传递函数为：如果略去电枢电感La，且令 其中，K1称为增益；F称为阻尼系数。那么不考虑负载力矩的情况下,系统的开环传递函数可以简化为 其中，K=K1/F，称为开环增益；Tm=J/F，称为机电时间常数。相应的闭环传递函数是时域分析电动机的转矩系数Cm=100电动机反电势有关的比例系数Ce=0.9电动机电枢绕组的电阻Ra=1电动机电枢绕组的电感La=1电动机轴上的总转动惯量J=5总粘性摩擦系数f=10放大器增益Ka=20 系统的开环传递函数为系统的闭环传递函数为ts=时域分析 系统的闭环传递函数闭环特征方程用劳斯判据判定，当Ka0时，系统稳定。自然频率阻尼比超调量调节时间4时域分析 当Ka=20时，超调量调节时间ts=0.35系统的闭环传递函数为时域分析延迟时间=0.1s上升时间=0.2s峰值时间=0.2s调节时间=0.35s超调量\系统为 型系统，在阶跃输入的情况下，稳态误差为04系统优化 系统优化使超调量调节时间取Ka=10时，超调量调节时间ts=0.35系统的闭环传递函数为系统优化延迟时间=0.1s上升时间=0.2s峰值时间=0.35s调节时间=0.35s超调量\系统为 型系统，在阶跃输入的情况下，稳态误差为0绘根轨迹在未降阶的情况下，系统的开环传递函数为：绘根轨迹1、开环零点：m=0 开环极点：n=3 P1=0 P2=-1+4.12j P3=-1-4.12j2、根轨迹条数：max(m,n)=3 3、渐近线条数：n-m=3渐近线与实轴的交点： 渐近线与实轴的交角：4、实轴上的根轨迹：5、分离点：无6、起始角：7、根轨迹与虚轴的交点：闭环特征传递函数：令s=jw，代入闭环特征传递函数D(s) =0，得则根轨迹与虚轴的交点为绘根轨迹 Ka=1.8是系统临界稳定增益，所以系统开环增益在 范围内稳定，Ka=10时系统稳定。当Ka=20时，超调量降低，调节时间减少，系统稳定性明显提高。谢谢大家！SMTGSMT