机械原理（第七版）第3章 平面机构的运动分析.ppt

第3章 平面机构的运动分析 本章要求: 1 能用图解法对机构进行速度、加速度分析。 § 3－1 研究机构运动分析的目的和方法 1、运动分析的目的 研究在已知原动件运动规律时，如何确定机构其余构件上各点的轨迹、位移、速度和加速度，构件的位置、角速度、角位移和角加速度等运动参数。 例题4 求下列图形的全部瞬心 解： 例题6 求下列图形的全部瞬心 解： 例题7 求下列图形的全部瞬心 解： 三、导杆机构 1、位置分析 机构的封闭矢量方程式为 分别取实部和虚部即可求得 和S 三、用解析法对平面连杆机构作速度和加速度分析 1. 基本方法 解析法有很多种不同的方法,本教材采用杆组法 分 解基本杆组 建立基本杆组数学模型 按照基本杆组构成机构的顺序对机构进行运动分析 2. 杆组法运动分析的数学模型 (1) 同一构件上点的运动分析 x y O 已知： 位置： 数学模型 速度： 加速度： (2) RRRII级杆组的运动分析 x y O 已知： 数学模型 位置： 速度： 加速度： (3) RRPII级杆组的运动分析 x y O B C D K s 例 (1)用I级杆数学模型计算B点的运动 (2)用RRR杆组数学模型计算C点的运动 (3)用I级杆数学模型计算E点的运动 (4)用RRP杆组数学模型计算F点的运动 O 4 x y H K A B D E F 1 2 3 5 6 I级杆 RRR杆组 I级杆 RRP杆组 C 3-5 平面连杆机构的力分析机械效率 一、力分析的基本知识 作用在机械上的力： ◆驱动力 驱使机械运动的力，其特征:力与作用点速度方向的夹角为锐角 ◆阻力 阻碍机械运动的力，其特征:力与作用点速度方向的夹角为钝角 通常认为摩擦力是阻力，但是，有时候摩擦力也可以是驱动力 汽车前进方向 摩擦力是驱动力的实例 二、杆组法对平面连杆机构进行受力分析 自学，参见教材49页～53页。 三、运动副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析 1. 移动副的摩擦和自锁 i j 自锁 i j 摩擦角（锥） 结论：(1) 当驱动力作用在摩擦角之外 时,滑块不 能被推动的原因是驱动力不够大，而不是自锁。 (2) 当驱动力作用于摩擦角之内 时,将产生 自锁。 移动副自锁条件： 驱动力作用于摩擦角之内 2. 转动轴颈的摩擦和自锁 i j i j 轴颈均速转动 i j 轴颈减速转动 i j 轴颈加速转动 求E点的加速度 ①列方程 根据加速度合成定理： aE= aB + anEB + atEB = aC + anCE + atCE 大小： √ ? √ ？ 方向： √ E指向B ⊥EB √ C指向E ⊥EB 两个方程两个未知数，可以求解 ②求解准备：将 的值换算作图长度： 将 的值换算作图长度： ③图解法求解过程： 过 点作直线 平行于BE，截取长度 过 点作直线 垂直于BE； 过 点作直线 平行于EC，截取长度 = 过 点作直线 垂直于BE，交直线 于 点； ④结论： 则向量 即为所求的aE； 向量 即为所求的anEB； 向量 即为所求的atEB； 向量 即为所求的anCE；向量 即为所求的atCE； 由加速度矢量构成的图形称为加速度多边形； 加速度多边形中； 点称为加速度多边形的极点； 即为图形BCE的加速度影像。 性质： ①由极点 向外放射的矢量，代表构件上 相应点的绝对加速度； ②联接两绝对加速度矢量端部的矢量，代 表构件上相应点的相对加速度； ③速度影像 与图形BCE相似，具有其角 标字母顺序一致的特征。 例题16 已知摆式运输机运动简图、各构件尺寸、ω2，求： 解： ①速度分析 VB＝LABω2 ，μV＝VB /pb 图解上式得pbc： VCB ＝μVbc, VC＝VB+ VCB 大小： ? √ ? 方向：⊥CD √ ⊥BC A B C D E F 1 2 3 4 5 6 p b ①VF、aF、ω3、ω4、ω5、α3、α4、α5 ②任一速度为Vx,求构件3、4、5中点X3、X4、X5的位置 ③构件3、5上速度为零的点I3、I5 ④构件3、5上加速度为零的点Q3、Q5 ⑤点I3、I5的加速度: a I3 、aI5 c ω2 ω3 ω4 VC＝μVpb, ω