机械原理（第七版）第4章 平面机构力分析.ppt

第4章 平面机构力分析 ▲ 总反力R21作用线的方位可根据以下三点来确定： 1）R21恒切于摩擦圆； 2）R21应与其它所有外力满足力的平衡条件； 3）R21对轴颈中心之矩应与1相对于2 的角速度ω12方向相反。 ω14 Mr P ω21 例1 ：图示机构中，已知驱动力P和阻力Mr和摩擦圆 半径ρ，画出各运动副总反力的作用线。 ω23 R12 R32 R43 90°+φ R23 R21 R41 v34 P Mr 2 1 3 A B C 4 解题步骤小结： ①从二力杆入手，初步判断杆2受拉。 ②由γ、β增大或变小来判断各构件的相对角速度。 ③依据总反力判定准则得出R12和R32切于摩擦圆的内公切线。 ④由力偶平衡条件确定构件1的总反力。 ⑤由三力平衡条件（交于一点）得出构件3的总反力。 例2 ：图示机构中，已知工作阻力Q 和摩擦圆半径ρ 画出各运动副总反力的作用线并求驱动力矩Md A B C D 1 2 3 4 Md ω14 ω21 ω23 Q γ β R12 R32 R21 Md R41 R23 R43 ω14 Q ω43 ω43 R43 R43 + R23 + Q = 0 R23 = Q(cb/ab) Q b a R23 c 大小：？ ？ √ 方向：√ √ √ 从图上量得： Md＝Q(cb/ab)×l’ l’ R21= -R23 dρ ρ 取环形面积: ds＝2πρdρ 2. 轴端摩擦 在Q的作用下产生摩擦力矩Mf (1)新轴端， p＝常数，则： 摩擦力为：dF= fdN 总摩擦力矩： 摩擦力矩：dMf =ρdF dN=pds, (2)跑合轴端 跑合初期: p＝常数，外圈V↑ 跑合结束：正压力分布规律为: pρ=常数 设ds上的压强为p,正压力为： 内圈V↓ →磨损快 → p↓ →磨损变慢 结论： Mf = f Q(R+r)/2, =ρf dN =ρfpds = fpds 2 1 2r 2R r R ω ω M Q Mf →磨损慢 → p↑ →磨损变快 四、平面高副中的摩擦 如图所示的平面高副两元素在K点接触，如构件1相对于构件2 的相对速度V12 的方向如箭头所示。 平面高副两元素间的相对运动通常是滚动兼滑动，所以产生滚动摩擦力和滑动摩擦力。 而不过，由于滚动摩擦力一般较滑动摩擦力小得多，所以在对机械受力分析时只考虑滑动摩擦力，可用移动副的方法来确定平面高副的总反力。 R21与构件1相对于构件2的相对速度V12的方向成90°+ψ，其中ψ为摩擦角。 则： 假设已对机构作过运动分析，得出了惯性力，因为运动副中的反力对整个机构是内力，因此必须把机构拆成若干杆组分析，所拆得的杆组必须是静定的才可解。 §4—4 不考虑摩擦的平面机构力分析 一、构件组的静定条件 W、Md v 1 2 3 4 5 6 Fr 对构件列出的独立的平衡方程数目等于所有力的未知要素数目。显然构件组的静定特性与构件的数目、运动副的类型和数目有关。 R （不计摩擦） ①转动副：反力大小和方向未知，作用点已知，两个未知数 R（不计摩擦） ②移动副：反力作用点和大小未知，方向已知，两个未知数 n n C ③平面高副：反力租用点及方向已知，大小未知，一个未知数 O R（不计摩擦） 总结以上分析的情况： ①转动副反力—两个未知量 ②移动副反力—两个未知量 低副反力—两个未知量 ③平面高副反力—一个未知量 假设一个由n个构件组成的杆组中有PL个低副，有Ph个高副，那么总的未知量数目为： 2PL+Ph ∵n个构件可列出3n个平衡方程 ∴构件组静定的条件为： 3n=2PL+Ph——3n-（2PL+Ph）=0 杆组——基本杆组 结论：基本杆组是静定杆组 二、机构静态动力分析的步骤 ①进行运动分析，求出惯性力，把惯性力作为外力加在构件上 ②根据静定条件把机构分成若干基本杆组 ③由离平衡力作用构件（原动件）最远的构件或者未知力最少的构件开始诸次列静平衡方程分析 举例： D 1 Q2 如图往复运输机，已知各构件的尺寸，连杆2的重量Q2（其质心S2在杆2的中点），连杆2绕质心S2的转动惯量JS2，滑块5的重量Q5（其质心S5在F处），而其它构件的重量和转动惯量都忽略不计，又设原动件以等角速度W1回转，作用在滑块5上的生产阻力为Pr。 求：在图示位置时，各运动副中的反力，以及为了维持机构按已知运动规律运转时加在远动件1上G点处沿x-x方向的平衡力Pb。 A B C E F 2 3 4 5 6 S2 Q5 Pr W1 S5 x x