第2讲 状态方程描述系统仿真.pptVIP

计算精度却几乎相同 解析解 蛙跳法 RK-4法 2.8 增广矩阵法 * 仿真方法 经典积分法 离散相似法 单步法 时域 频域 右端f函数连续 函数连续 含间断点不连续 病态 系统 多步法 特征值相差悬殊 隐式多步法 以上方法都不行？？？ 2.9 间断特性的仿真 * 间断特性仿真的特点 讨论一般间断特性仿真建模问题。若微分方程中右端函数不连续，一般可用以下形式来描述： (7.1) 右端函数的连续性对保证仿真精度是十分重要的。单步法要求在一个步长内右端函数连续，K阶多步法则要求在K步内右端函数连续，离散相似法则要求有更规则的形式（如可用传递函数描述等）。 2.9 间断特性的仿真 * 为了使仿真结果达到一定精度，采用变步长方法。然而，采用变步长方法也会遇到困难。 若函数的形式如图7.1所示。 2.9 间断特性的仿真 * 首先按 计算，这时，可能跨过间断点。 为此，减少步长 计算误差超过要求， 这时，只有当 时误差才可能达到要求。 处于连续，步长小，误差也很小， 点。 又进入放大步长状态，结果又跨过 这样，在间断点，步长的调整要反复多次，才能找到间断点，从而计算量大大增加。 现要求计算t=0到4.0这一段的过渡过程，采用RKM－34法进行仿真 相对误差限为 例:设系统可用如下微分方程描述： 步长控制策略为：当实际相对误差大于 步长缩小一半，若当实际相对误差小于 步长放大一倍，初始步长取0.1。 (7.2) 时， 下表给出其中一个间断点的仿真计算过程。 2.9 间断特性的仿真 * 时， 表 7.1 (7.2)式系统仿真过程 最大相对误差 2.8 0.31999 -0.4250002 0.1 0.730449E-10 2.9 0.274997 -0.4750002 0.1 0.2257752E-9 3.0 × × 0.1 0.2162162E-2 2.95 √ √ 0.05 0.3116584E-9 3.0 × × 0.05 0.222222E-2 2.975 × × 0.025 0.111111E-2 2.9625 × × 0.0125 0.55555E-3 2.95625 × × 0.00625 0.277778E-3 2.953125 × × 0.003125 0.55555E-3 2.9515625 √ √ 0.0015625 0.34698E-4 2.953125 √ √ 0.0015625 0.173868E-10 2.95625 √ √ 0.003125 0.248539E-11 2.9625 √ √ 0.00625 0.4977E-11 2.975 √ √ 0.0125 0.39915E-10 3.0 0.226185 -0.4763023 0.025 0.12034E-9 3.05 √ √ 0.05 0.4050818E-10 3.10 0.1810552 -0.4263023 0.05 0.1651562E-9 3.20 0.1409249 -0.3762023 0.1 0.5446729E-9 * 2.9 间断特性的仿真 条件函数零点搜索法 从表中不难看出: 在初始步长为0.1的情况下，为越过该间断点，变步长的RKM－34进行了6次变步长失败才找到间断点，然后又经过6次变步长才重新按恰当步长计算。 在 之间有一个间断点， 仿真方法 不处理 近似处理 间断点连续化 搜索并越过断点 间断点估计法 平均值法 * 2.9 间断特性的仿真 若能事先确定 满足条件函数的点，即满足 的 t*，然后就可以恰当地选择步长。 条件函数可分为两大类： 条件函数仅与时间有关，即 仿真推进比较简单：事先确定满足条件函数的时间点值，仿真钟推进时，每一步均与间断点时间值进行比较，使当前步不跨过间断点。 1.条件函数零点搜索法 2.9 间断特性的仿真 条件函数不仅与时间有关，而且与系统变量的值有关。 条件函数的零点无法事先求出，必须在每一步仿真计算时进行判断（搜索）。 主要困难：仿真步长选择多大为宜以免跨过间断点。 * 2.9 间断特性的仿真 用它来取代原来的条件函数。此时的条件函数仅与时间有关，因而易于求得它的根间断点时间的值，设为 插值函数法： 出发，当前 已经得到，仿真钟按步长 往前推进到 ，得到系统变量预报值 可以得到 ， 用这些值构造一个插值函数 。调整步长，从 出发，按步长 推进到 这样就不会跨过间断点。 若从 ， ， * 2.9 间断特性的仿真 方法关键：找到合适的插值函数