《机电一体化系统设计》第三、四章 幻灯.pptVIP

第三章 机电一体化系统 的执行元件 执行元件是机电一体化系统的驱动部件，它安装于微电子装置与机械装置之间。 第一节 执行元件 一、执行元件的种类及特点： 1、定义： 执行元件是指能在电子控制装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能的部件。如：电机、液压马达、液压缸等。 2、执行元件的分类： （1）电磁式执行元件： 指以电为动力源，将电能转换为机械能的部件。 优点：可直接使用电源，体积小，动力大，易于实现定位伺服，易于与处理器相接，易于编程，响应快，无污染。 缺点：瞬时输出功率大，过载差，易于烧毁。 应用：应用广泛。 （2）液压式执行元件： 指以液体压力作为动力源，将压力能转换为机械能的部件。 优点：输出功率大，速度快，动作平稳，，可实现定位伺服，易于与处理器相接，响应快，过载能力强。 缺点：设备大，易泄露，液压油要求严格，有污染。 应用：用在功率大，精度高的场合。 （3）气压式执行元件： 指将气体压力能转换为机械能的部件。 优点：气源方便，成本低，无泄露，无污染，速度快，操作简单。 缺点：功率小，体积大，动作不够稳，工作噪声大。 应用：用在功率小，定位精度要求不高的场合。 （4）其他执行元件： 与材料有关： 如形状记忆合金、压电元件、双金属片等。 二、机电一体化系统对执行元件的基本要求 1、惯量小，动力大； 2、体积小，重量轻； 3、易于微机控制； 4、易于维修安装。 第二节 机电一体化系统常用的控制用电机 控制用电机------是将电能转化为机械能，并能在很宽的速度和负载范围内进行连续精确控制的能量转换装置。 控制用电机按照工作原理不同分为三种： 步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机。 不同的系统中所采用的执行元件有所不同。 一、伺服系统的分类： 1、开环伺服系统：不设反馈装置，电机在信号指令的直接作用下运转，驱动执行机构动作。 开环伺服系统中所采用的执行元件为：步进电机。 优点：经济实惠，控制简单。 缺点：没有反馈装置，精度低。 应用：简单几机电一体化系统中。 2、半闭环伺服系统： 2、半闭环伺服系统： 在电机输出端安装反馈元件，将位置信号和速度信号反馈给相应的控制器，不断调整以获得较高的控制精度。 半闭环伺服系统中，多采用交流伺服电机或直流伺服电机。 优点：控制精度高且易于控制。 应用：广泛应用。 3、闭环伺服系统： 3、闭环伺服系统： 在工作台的输出端安装反馈元件，将位置信号和速度信号反馈给相应的控制器，不断修正误差以获得很高的精度。 闭环伺服系统中的执行元件一般为直流伺服电机或交流伺服电机。 优点：控制精度最高； 缺点：系统设计调整困难； 应用：应用于精度要求很高的伺服系统中。 第三节?? 步进电动机 一． 步进电动机的结构： 由定子、转子构成。定子上有绕组，相对的两个极上的绕组串联构成一相，通以脉冲电流；转子为易于磁化的铁磁体。 二．步进电机的工作原理： 输入一个电脉冲，转子就转动一步，即转过一个步距角，改变脉冲频率就改变转子转速，改变通电顺序就改变转子的转向。 二．步进电机的工作原理： 当A相通电时，定子产生磁场A-A，转子被磁化后与A对齐； 当A相断电，改为B相通电时，定子则产生磁场B-B，转子被吸引过去，顺时针旋转60°，与B相磁场对齐，相当于走了一步； 如此按A-B-C-A顺序连续通电，则转子连续不断地顺时针旋转。当通电顺序改为A-C-B-A时，则转子反转。当不通电时，转子停转。 由此得到： 1、步进电机的定义： 是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件。又叫电脉冲马达或脉冲电动机。 2、步距角 ： 改变一次通电顺序，步进电机转子所转过的角度。 三、步进电机的分类： 按转子的材料不同分，步进电机分为三种： 1、反应式（可变磁阻式）：VR型，Variable, 转子为易于磁化的铁磁体。 2、永磁式：PM 型，Permanent Magnet，转子为永久磁铁。无励磁时具