MWC飞行控制器设.pdf

本MWC 飞行控制器只针对于克瑞斯出品的PCB 有效，不保证对其他商家的产品有效， 此飞控板对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5 个， 其中一个为两段式或者三段式开关通道，需要有通道中立点和行程调整功能。 从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试： 1．烧写Bootloader 到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序； 2 ．用Arduino 编辑MWC 程序，然后用FTDI 工具把程序上传到飞控； 3 ．安装到机架上，接好所有相关的连接线； 4 ．飞行前用MWC GUI 配置程序，对飞控进行基本设置； 5 ．外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD 模块来调整PID 及其他参数。 接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。 1. 烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更 没办法刷程序，所以您不必再理会这个。如果您的Bootloader 出现问题，导致无法启动 飞控，请与我们联系。 2. 请先准备好以下驱动和程序： 以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux 与Windows 操作系统，我们以Windows 7/32bit 为例进行说明。 FTDI 工具驱动，FTDI 是一种USB 转TTL 电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程 序到飞控，调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个 COM 口： 例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使 用。请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。 下载地址： /Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip MWC 程序源代码。MWC 程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某 方面性能得到提高，方便我们随时享用最好的效果。下载过来的MWC 程序包，包括源 代码和GUI 配置程序两部分，请解压文件。 下载地址： /p/multiwii/downloads/list Arduino 集成开发环境。我们使用Arduino 这个工具来编辑MWC 源代码，进行简单配置 后，点击上传，程序就会通过 FTDI 传输到飞控中。如有需要调整程序的基础功能(例如 切换飞行模式)，也将通过它来进行。下载后请解压文件，程序无需安装。 下载地址： /files/arduino-0023.zip JAVA 虚拟机。也许您的电脑已经安装过，不过为了更好地运行Arduino 与GUI 程序，请 升级到最新版。 下载地址： /zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN 另外推荐收藏两个网址，分别是MWC 官网与RCGroups 论坛的MWC 主帖，会有最新升 级信息以及玩家讨论。 / /forums/showthread.php?t=1340771 如果您购买飞控时已经指定好飞行模式，我们会对程序做好初步的修改，尽量让您可以 直接使用，飞行时调整参数即可（除了Y3 ），如果发现工作不正常，再来修改程序即可。 本文将以4 轴×模式为例，讲解如何配置飞控程序，其他模式于此相同，只有Y3 需要 单独配置舵机。 准备好以上程序后，我们先打开MWC 源代码，首先启动Arduino 程序，看到如下窗口： 点击菜单中的“File”－“Open ” 选择好您准备好的MWC 主程序工程文件： 这里MWC 的程序版本为1.9，请选择打开MultiWii_1.0.pde 文件，打开后即可看到该工 程文件包含多个源代码文本，会在新窗口中显示，之前空白的窗口可以关闭。我们一般 只需修改config.h 中的一些程序语句即可，请用鼠标切换至config.h 标签，看起来如下 图所示。 修改程序语句的方法： 每行语句左边带有“/* ”或者“// ”的时候，显示为灰色，表示该句为注释，是无效的 程序语句。如果需要它生效，只需去掉“//”，它会以黑色显示出来，表示该语句有效。 首先要清楚飞行模式也是从程序中去指定，但考虑到MWC 硬件环境以及电调搭配的不 同，有些其他关键语句是需要修改的，如果配置有误，会造成程序无法上传或者飞控工 作不正常。我们不会对所有语句进行说明，仅仅修改必要的部分。请注意，不要轻易改 动太多没有把握的语句，否则可能会出现问题而找不出原因在哪里。 我们从上往下看，第一个关键的地方是电调的怠速设置： /* Set