PLC在准确定位系统中的实际应用.docVIP

摘要：本文介绍一种用PLC软件控制电动机制动达到准确定位的方法，并较详细地说明如何将这种方法用于丝网印刷机停机位置的控制中。文中对设计方案及其工作原理都做了详尽的阐述，关键之处配以框图说明。　　关键词：PLC　定位系统 The Application of PLC in Exact Location System Du Dong　Huang Shangxian 　　Abstract:In order to stop a mechanism exactly,we present a simple and cheap control method.By means of PLC and inverters a mechanism with different speed can be stopped exactly.Besides, according to the control experience the parameter of stopping machine can also be changed.The design and flow chart of the system are explained in detail.　　Keywords:PLC　positioning system 1　引言 　　在丝网印刷过程中，由于纸张和油墨质量等因素的影响，需要临时调整印刷速度以保证印刷质量。同时，印刷机在制动时有一个特殊要求：即自停机指令发出且印完前张纸后，不能再有叼纸和印刷的动作，否则油墨就会印到滚筒上，导致不能继续印刷。这就是说不论滚筒转速快慢，其停止过程所经过的角位移应是相等的。而普通机械高速运动时制动所需的时间较长，所需制动路程也较长。针对印刷机这种特殊制动要求，我们研究了一种用PLC和变频调速器控制印刷机制动的方法，该控制系统的框图如图1所示。 图1　控制系统框图 2　通过控制开始制动的时刻，达到准确定位的目的 　　如果要使印刷机在制动时，不论印刷机的转速高低，都能停在同一位置，则首先需要知道印刷当前的转速，然后根据转速的高低去控制制动过程。制动过程的原理是：在滚筒的某一位置上安装一个位置上安装一个位置传感器SQ1。当停止按钮按下或紧急事故停机信号发出后且滚筒在SB1位置，才使机器进入制动程序。制动程序的工作原理是，制动动作应在经过SQ1位置后的某个时刻开始，我们把从SQ1到制动动作开始的这段时间称作制动参数Tzd。印刷机在高速运转时应使Tzd置小些，尽量早地执行制动的动作。在低速运转时应使Tzd置大些，适当晚地执行制动的动作。用这种方法就可以使印刷机在不同转速情况下准确地停在同一位置。 3　制动程序 　　综上所述，制动程序应包括测速，计算制动参数Tzd和执行制动，下面分别介绍。3.1　测速　　在印刷机动力输入轴端部安装一个角位移传感器SQ2，使该轴每转一周可以向可编程序控制器的高速计数端子发出12个脉冲，并在高速计数器上获得该脉冲的计数值。当电动机转动时，高速计数器的计数值就会不断累加。通过编程，可以在规定的时刻将该计数值取出并放在数据存储器N1中，然后经过0.05 s再将该计数值取出并放在数据存储器N2中，那么N=N2-N1的值就表示在T=T2-T1=0.05 s时间内的平均转速值。当T保持不变时，N值越大表明转速越高。这样就可以把转角信号转换成速度信号，如图2所示。 图2　测速脉冲波形示意图 　　图2a中计数脉冲来自主传动轴的信号，该信号频率与SQ2检测的主机转速成正比。图2b中的时钟脉冲是PLC控制器中提供的，它有3种周期即0.1 s，0.2 s和1 s；可根据转速的高低选用适当周期。当转速一定时，时钟周期选得大，则测速时间长，该转速的脉冲数值也就大，建立数学模型时就可以细分，产生更精确的制动效果。反之，如果时钟周期选得小，则制动效果就粗糙些。用户可根据机械设备的情况自行选定。图2c中的脉冲是对图2b的时钟脉冲进行前沿和后沿微分，以便取出间隔为0.05 s、0.1 s和0.5 s的信号，该信号的宽度是应用程序的循环周期的一半。用该信号从计数器中取出当前计数值N1和N2，由程序计算出其差值N。3.2　计算制动参数Tzd　　数值N还必须用数学模型Tzd=f(N)转为Tzd值才能作为PLC的制动延时参数。数学模型要适合印刷机的机械惯量，还要满足印刷机的制动要求：即当N值增大时Tzd则相应减小，下面是两种可选用的数学模型，如图3所示。 图3　数学模型 　　从图3可以看到制动参数Tzd随N值增大而减小，通过调整数学模型及其参数就能找到最佳的Tzd值。3.3　执行制动　　有了Tzd值就可以实施制动，在PLC中Tzd作为计时器的参数，当计时参数到预定值后就可以接通制动。由于印刷机的惯性较大