第5章 能控性和能观性_1.pdfVIP

第五章 线性动态方程的 可控性和可观测性 5.1 引言 5.2 时间函数的线性无关性 5.3 线性动态方程的可控性 5.4 线性动态方程的可观测性 5.5 线性动态方程的规范分解 5.6 约当形(若当型)动态方程的可 控性和可观测性 5.1 引言 一. 基本假设和容许控制 给定线性系统： x A(t)x =+B(t)u y C(t)x =+E(t)u, t ∈[t , +∞) 0 A(t)为n ×n, B(t)为n ×p, C(t)为q ×n, E(t)为q ×p阵。 在本课程以下的讨论中，始终假设： 1). A(t) 、B(t) 、C(t) 、E(t) 各个分量在 [t , +∞) 0 上连续； 2). u(t) 是定义在[t , +∞) 上连续或分段连续函数 0 组成的控制向量。这样的控制称为 容许控制。 5.1 引言 注1：一个函数 f 称为在 [t , +∞) 上分段连 0 续，系指对任意给定的闭区间 [t , t ] ⊂[t , +∞) , 1 2 0 其不连续点的个数有限。 注2：也存在其它类型的控制信号，但容许控 制是工程中最容易实现，因而也是应用最为广 泛的一类控制信号。 注3：A(t), B(t), C(t), E(t) 各个分量连续的假 设可以放宽到分段连续， 但会在理论分析上带 来一些困难。 5.1 引言 二. 可控性和可观测性的概念提出 在系统分析和设计中两个关键问题是： 1). 系统的状态能否由 u 来控制？ 例：考虑如下二阶系统： x x u ⎧ =− + x −1 0 x 1 1 1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 1 1 ⎨ ⇔⎢ ⎥ ⎢ ⎥=+ u ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x x x 0 1 x 0 2 ⎣ ⎦ 2 ⎣ ⎦ ⎩2 2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 状态 x2 显然不能通过输入 u来改变其运动轨 迹。事实上，若x (t )非零，x 将发散到无穷。 2 0 2 5.1 引言 u