直流调速课程设计.doc

信息科学与工程学院 课程设计题目：双闭环直流调速系统设计 姓名： 学号： 班级： 设计时间：2010年3月---2010年4月 题目70：双闭环直流调速系统设计 已知直流电动机额定值为：，，，，电枢回路总电阻，采用三相桥式全控整流电路供电，整流桥电路放大倍数为。电磁时间常数，机电时间常数，电流反馈、速度反馈滤波环节时间常数分别为，。设系统最大电流被限定为1.5,此时电流反馈电压为10V，速度下速度反馈电压也为10V。 设计内容： （1）设计优化双闭环调速系统，计算速度及电流PI调节器的各项电路参数（设调节器输入电阻）设计要求：①稳态无静差；②动态时电流超调量；③空载起动到额定转速时的转速超调量。 （2）建立该控制系统的Matlab/Simulink仿真模型，得到电机转速与电流的仿真波形，并对仿真结果进行分析。 （3）设计该控制系统的电路结构图。 设计前言 随着现代工业的发展，在调速领域中，双闭环控制的理念已经得到了越来越广泛的认同与应用。相对于单闭环系统中不能很好的控制电流和转矩的动态过程的缺点，双闭环控制系统能够很好的弥补可这一缺点。 双闭环控制可实现转速和电流两种负反馈的分别作用，从而获得良好的静、动态性能。其良好的动态性能主要体现在其抗负载扰动以及抗电网电压扰动之上，正由于双闭环调速的众多优点，在此有必要对其最优化设计进行深入的讨论和研究。本课程设计的目的就是旨在对双闭环进行最优化的设计。 二、设计计算 1、系统各环节参数计算 1）直流电机参数计算 ① ②因为，所以 ③ ④ 2）整流器参数计算 ① ② 3）电流反馈环节计算 ① ② 4）速度反馈环节计算 ① ② 2、电流环设计（二阶优化） ① ② ③确定电流调节器结构和参数： 根据性能指标要求，且 为了使电流环稳态上做到无静差以获得理想的堵转特性，动态上保持电动机电枢电流的不超调，保证系统的跟随性，把电流环校正成典型I型系统，其传递函数为： 式中、分别为电流调节器的比例放大系数和领先时间系数。 为满足的要求，应取，因此：，于是可以求得ACR的比例放大系数 故电流调节器的传递函数： 3、速度调节器电路参数计算（三阶优化） ① 计算时间常数： 电流环等效时间常数： 转速换小时间常数： ② 确定转速调节器结构和参数： 在转速调节器设计时，可以把已经设计好的电流环作为转速环的控制对象，为了实现转速无静差，提高系统动态抗扰性能，转速调节器必须含有积分环节，又考虑到动态要求，因此把转速换设计成典型II型系统，其传递函数为： 式中、分别为转速调节器的比例放大系数和领先时间常数 ASR的领先时间常数为：，按准则确定参数关系，则ASR的比例放大系数为： 则转速调节器的传递函数为： 三、设计该控制系统的电路结构图 双闭环调速系统主要包括：速度调节器ST,电流调节器LT，触发电路CF，整流电路，以及直流电动机等。下面将确定双闭环调速系统主要结构的参数。 1、速度调节器电路设计（图2） 速度调节器电路结构，如图2所示，其中 ； ； 2、电流调节器电路设计（图3） 电流调节器电路结构，如图3所示，其中 ； ； 3、触发器驱动电路设计（图4） 触发器电路原理图如图4所示，其中和分别接整流电路中晶闸管的阴极和门极。 4、整流电路（图5） 本系统采用三相桥式全控整流方案，晶闸管的阴极与触发电路的相接，为触发电路发出的触发信号。 5、直流电动机双闭环调速系统结构图设计（图1） 图1 直流电动机双闭环调速系统结构图 四、Matlab仿真 1、建立仿真模型 根据上述双闭环调速电路原理，建立双闭环直流调速系统的模块仿真模型（如图6）。 图6 MATLAB中双闭环调速系统的模块图 2、仿真结果（如图7） MATlab中双闭环调速系统的模块图中Step的参数为（如图7），Step1的参数为（如图8）： 图8 Step1的参数设置 图7 Step的参数设置 因此MATLAB中示波器scope仿真出来的波形为（如图9） 图9 MATLAB中双闭环调速系统的电流与速度仿真波形图 （1）经过校验，满足电流环传递函数等效条件，也能满足转速环小时间常数近似处理条件，设计后经过MATLAB仿真，，转速超调量：，满足设计要求。 （2）为保证电流调节器与转速调节器中的运算放大器工作在线性段以及保护调速系统的各个元件、部件与装置不致损坏，在电流调节器与转速调节器的输出端设置了限幅装置，幅值限制为—10~+