试求传递函数Cs.PPTVIP

第二章作业 2-1：试求图中以电枢电压ua为输入量，以电动机转角θ为输出量的微分方程形式和传递函数。 系统运动方程为： 解 拉氏变换得： 整理得： 2-2 设弹簧特性由下式描述：F=12. 65 ，其中，F是弹簧力；y是变形位移。若弹簧在形变位移0.25附近作微小变化，试推导 的线性化方程。 解： ，弹簧在变形位移0.25 附近作为小变化 2-3 设系统传递函数为： 且初始条件 。 试求阶跃输入r（t）=1（t）时，系统的输出响应 c（t）。 解：系统的传递函数： 初始条件： 拉氏变换可得： 微分方程： 阶跃输入 时， 所以零初态响应： 零输入响应： 系统的输出响应： 2-4 如图，已知G(s)和H(s)两方框相对应的微分方程分别是： 且初始条件均为零，试求传递函数C(s)/R(s)及E(s)/R(s)。 解：由 拉氏变换可得 由 拉氏变换可得 2-5已知控制系统结构图如图所示。试通过结构图等效变换求系统传递函数C(s)/R(s)。 （a） 解：求和点后移 （b） 解：求反馈通道的传函 （c） 解：求和点后移 2-6简化系统结构图并求传递函数C(s)/R(s)和 C(s)/N(s) 。 解：N=0 令R(s)=0，则有 2-7试用梅森增益公式求图中各系统信号流图的传递函数C(s)/R(s)。 （a） 解： 该系统中有9个独立的回路： L1 = -G2H1，L2 = -G4H2，L3 = -G6H3， L4 = -G3G4G5H4， L5 = -G1G2G3G4G5G6H5， L6 = -G7G3G4G5G6H5，L7 = -G1G8G6H5 L8 = G7H1G8G6H5，L9 = G8H1H4。 两两互不接触的回路有6个： L1L2，L2L3，L1L3，L2L7，L2L8，L2L9。 3个互不接触的回路有1个： L1L2L3 所以，特征式 该系统的前向通道有四个： P1= G1G2G3G4G5G6，Δ1=1；P2= G7G3G4G5G6，Δ2=1 P3= G1G8G6， Δ3=1-L2 ；P4= -G7H1G8G6， Δ4=1-L2 （b） 解： 该系统中有3个独立的回路： L1 = -10，L2 = -2，L3 = -0.5 两两互不接触的回路有2个： L1L3=5，L2L3=1 所以，特征式 Δ=1-（L1 + L2 + L3）+（L1L3+ L2L3） =1-(-10-2-0.5)+(5+1)=19.5 该系统的前向通道有两个： P1=50 Δ1=1-L3=1+0.5=1.5 P2=20 Δ2=1- L1=1+10=11 因此，系统的闭环系统传递函数C(s) / R(s)为 补充作业答案