2-4结构图及其等效变换.pptVIP

§2-4　结构图及其等效变换 * * 一．基本概念： 以RC 网络为例： i ? ? ? í ì = + = ò idt c u u Ri u c c r 1 1．定义：表明一定函数关系并标明信号传递方向的 系统方框图称为动态结构图。 2．组成：4个基本单元。 ①信号线：带箭头的直线，表示信号传递的方向， 线上标注信号所对应的变量，信号传递 具有单向性。 ②引出点：信号引出或测量的位置，从同一信号线 上取出的信号数值和 性质完全相同。 ③比较点：表示两个或两个以上信号在该点相加减， 运算符号必须表明，一般正号可省略。 ④函数方框：表示输入、输出信号之间的动态传递 关系，方框的输出信号等于方框的输 入信号与方框中G(s)的乘积。 比较点 方框 引出点 带箭头的线 如RC网络： 2．对上述微分方程进行拉氏变换，并做出各元 件的结构图。 二、结构图的建立： 1．建立控制系统各元部件的微分方程（分清输 入、输出）。 3．按照系统中各变量的传递顺序，依次将各单 元结构图连接起来，其输入在左，输出在右。 解：第一种方法： 例1．如图RC网络。 UC I UR1 第二种方法： 可见：一个系统或元件的结构图不是唯一的 。 例2、 两个RC网络的串联。 对吗？ 可见：后一级网络作为前一级网络的负载，对前级 网络的电流i1产生影响，这就是负载效应。因此不 能简单的用两个单独网络的结构图的串联来表示。 三、结构图的等效变换： 1、等效原则： 变换前后系统输入输出间总的数学关系保持不变 串联、并联、反馈是动态结构图最基本的三种联接方式 2、三种典型方式下的等效变换 串联 并联 反馈 （1）串联连接 G1(s)G2(s) ：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 U (s)=G1(s)R(s) C(s)=G2(s)U (s)=G2(s) G1(s) R(s) R(s) C(s) G(s) G(s) 推广:n个环节相互串联等效传递函数 R(s) C(s) G1(s) G2(s) R(s) U1(s) C(s) ：各环节的输入信号是相同的，总输出为各环节输 出的代数和 （2）并联连接 G(s) R(s) C(s) G(s) 推广:n个环节相互并联等效传递函数 R(s) C(s) ) ( ) ( 2 1 s G s G ± ± （3）反馈连接 ：闭环系统 “-”正反馈； “+”负反馈。 故有 R C G (s)—前向通道传递函数；H (s)—反馈通道传递函数。 例3: 反馈结构 串联结构 要将复杂的结构图化为基本结构，必须进行比较点、引出点的移动 （1）比较点的移动： 1） 前移： 3、比较点、引出点的移动 移动原则：移动前后，关键信号保持不变 引出点：被移动引出点的引出信号 比较点：被移动比较点的输出信号 2）后移: 3）互换:只要两个比较点紧紧相邻,就可以互换. 2、引出点的移动: 1） 前移: 2）后移: 3）互换: 引出点后移 引出点互换 - 比较点互换 - 比较点互换 串联结构