第五章 综合第一讲.pptVIP

② 如要对全部极点实现任意配置，可以在引入上述输出反馈的同时，引入附加的补偿器（并联或串联）。当然补偿器要适当选取（设计）。 按这种形式构成的输出反馈系统： 状态反馈与输出反馈： 由H可求得K,即状态反馈可替代输出反馈。 由 K不能求得H,所以输出反馈不能替代状态反馈。 ① 对于n维能控能观系统，如果 则可对 个闭环极点实现“任意接近”地配置。 * 线性定常系统的综合 2011年 5月23日 第五章 线性定常系统的综合 综合－－已知系统的结构及参数，已知所期望的系统运动形式(或某些特性)，确定需要施加于系统的控制作用规律。 所期望的系统运动形式包括满意的瞬态响应，抗扰 动或参数变化能力，跟踪能力等。 控制作用规律一般取“反馈控制”形式，这是因为反馈 系统的性能远远优于非反馈系统。 一、状态反馈的构成 §1 状态反馈及其极点配置 控制作用是状态负反馈。 当u,v都为一维时, 可见这时系统矩阵由A变为(A-BK),系统的极点由 的根变为 的根。系统的n个极 点可以通过K的变化来配置。 这时状态反馈系统（闭环系统）的动态方程为： 一个好的状态反馈系统应是极点可以任意配置的。 二、极点任意配置的条件 定理：一个线性定常系统可通过线性状态反馈任意地 配置它的全部极点的充要条件是系统完全能控。 证明：① 充分性 考虑单输入情况： 假设系统能控，则必存在 把原系统化为能控标准形。 得闭环系统： 其系统矩阵 仍为能控标准形。 其特征方程为： 是状态反馈的权系数向量，可以任意取，使上述特征方程的各项系数都可以任意独立地设置，致使其根可以任意变化，即上述闭环系统的极点可以任意配置。 ② 必要性 设系统不能控 由 实现按能控性分解： 系统的特征多项式为： 可见，不能控的系统不能通过状态反馈配置其全部 极点。或者说，要通过状态反馈实现系统全部极点的任意配置，系统必须是能控的。 ① 由给定的希望闭环极点组 ，写出希望的 闭环特征多项式 ： 三、极点的配置方法（单输入系统） 解联立方程求k 通过选取适当的状态反馈矩阵k,使闭环系统的极点 落在任意给定的位置上（具体位置由所要求的系统性能决定），下面给出几种方法。 ② 由闭环系统的动态方程写出闭环特征多项式 ： 利用多项式对应项系数相等，得到n个联立的代数方程，解出n个k值。 解：首先由能控性矩阵 ① 由给定的希望闭环极点组 ，写出希望的闭环特征多项式 ： ② 由闭环系统的动态方程写出闭环特征多项式 ： 可得状态反馈系统的状态变量图： 2. 利用能控标准形求k。 在证明充分性时，对于能控标准形，有开环特征多项式： 闭环特征多项式： 可见根据开环、闭环特征多项式的各项系数，很容易求得k，这是因为 而 在开环特征多项式中已知，所以 可得到。 极点配置 ① 判断 能控性； 利用能控标准形求k的步骤： ⑥ ⑤ 求变换矩阵P ④ ③ 求出系统的开环特征多项式各系数 ② 由希望的极点 求取期望特征多项式 上例： 解： 结果与方法1一样。 四、状态反馈系统的几点说明： 1、对于单输入－单输出系统，状态反馈不影响传递函数 的零点分布。但如果故意制造零极点对消，会影响到零点 的分布，此时闭环系统不能观。 2、对于多输入－多输出系统，状态反馈有可能影响每个 元传递函数的零点。例如有系统： 传递函数矩阵为： 系统有三个极点：1、2、3 引入状态反馈： 得闭环系统的系统矩阵： 闭环传递函数矩阵为： 可见，状态反馈的引入： 1）、系统极点的位置移到了－1、－2、－3； 2）、改变了大部分元传递函数的零点。 3、在确定闭环系统极点时，要考虑它们对系统性能的 主导影响，还应考虑系统的抗干扰能力、易实现等。 （特别对于多输入－多输出系统） §2 、 输出反馈 输出量通常总是可以量测的，