自动控制原理-第5章1.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 * * 5-1 频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 5-3 频域稳定判据 5-4 频域稳定裕度 5-5 闭环系统的频域性能指标 第一节 频率特性 频率特性（频率响应）：系统对不同频率正弦输入信号的响应特性。 系统的频率响应是系统在正弦作用下稳态响应的振幅、相位与所加正弦作用的频率之间的依赖关系。 一、频率特性的基本概念 对于一般的线性定常系统，系统的传递函数可表示为： 式中， 为极点。 若： 则： 拉氏反变换为： 若系统稳定，则极点都在s左半平面。当 时，有 式中， 分别为： 而 式中：A 、Cm分别为输入输出信号的幅值。 可见，对于稳定的线性定常系统，输入为正弦信号时，其稳态响应是一个与输入同频率的正弦信号，但幅值放大了 倍，相位移动了 。 相频特性表示为系统稳态响应与正弦输入信号的相位差 ，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位位移特性； 幅频特性: 幅频特性表示为系统稳态响应的幅值与正弦输入信号的幅值之比，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 相频特性: 频率特性: 频率特性与传递函数的关系： 数学模型：微分方程、传递函数、频率特性之间的关系： 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间的关系： 复数形式: 实频特性 虚频特性 频率特性的推导是在线性定常系统是稳定的假设条件下得出的。如果系统不稳定，则动态过程c(t)最终不可能趋于稳态响应cs(t)，但从理论上动态过程的稳态分量可以分离出来。 频率特性概念的扩展：在正弦输入下，线性定常系统输出的稳态分量与输入的复数比。 对于不稳定的系统，无法用实验方法量测到其频率特性，但根据式 ，由传递函数得到其频率特性。 频率响应法的优点 频率特性可以通过实验法来获得，而不必推导系统的传递函数。 当传递函数的解析式难以用推导方法求得时，常利用对该系统频率特性测试曲线的拟合来得出传递函数模型。用图解法进行系统分析设计，形象直观且计算量少 在验证推导的传函的正确性时，可用改函数对应的频率特性与测试结果来比较判断。 频率特性具有明确的物理意义 控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制的要求。 频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于部分非线性系统的分析。 工程上常用图形来表示频率特性，常用的有：幅相频率特性曲线、对数频率特性曲线、对数幅相曲线。 二、频率特性的几何表示方法： 1、幅相频率特性曲线 简称为幅相曲线或极坐标图，又名奈奎斯特曲线（奈氏图）。它是以开环频率特性的实部为横坐标，以其虚部为纵坐标，以ω为参变量的幅值与相位的图解表示法。 当输入信号的频率ω由-∞→∞变化时，向量G(jω)的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。 ω是参变量，一般用小箭头表示ω增大时幅相曲线的变化。 由于幅频特性为ω的偶函数，相频特性为ω的奇函数，所以当ω从0→-∞和0→∞变化时，奈魁斯特曲线对称于实轴。 只需画ω由 0→∞时的幅相曲线。 幅相曲线主要用于对闭环系统稳定性的研究 也称伯德(Bode)图。它由两条曲线组成：对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。 2、对数频率特性曲线 对数幅频特性曲线，它的纵坐标以 线性分度，单位为分贝（dB）；横坐标是频率ω，采用lg(ω)分度，单位为弧度/秒（rad/s）。 对数相频特性曲线，它的纵坐标以 线性分度，单位为度(?)；横坐标同对数幅频特性曲线。 一般将对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。 横坐标（频率轴）上每一线性单位表示频率的十倍变化，称为十倍频程（或十倍频），用Dec表示。 零频率线在 处。 当幅值特性值用分贝值表示时，称为增益。幅值和增益的关系为： 20 15 10 8 6 4 2 0 增益 10.0 5.