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四. 可编程控制器 （一）可编程控制器概述 1.定义 （国际电工协会IEC） 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它采用了可编程存储器，用来在其内部执行逻辑运算，顺序控制，定时、计数和算术运算等操作指令，并通过数字量和模拟量的输入和输出，控制各种类型的机械生产过程。 可编程控制器及其外围设备，都是按易于和工业系统联成一体；易于扩充其功能的原则设计的。 2.特点 a.可靠性高，抗干扰能力强 能在恶劣的环境下工作，环境适应性强，电磁兼容性好；平均故障间隔时间（MTBF,meantime before failure）高，长达30万小时。 硬件措施：元件屏蔽、滤波、电源保护与调整、电路隔离、模块拆装 软件措施：故障检测、WDT、信息保护和恢复、程序校验 b.控制程序具有很好的柔性 c.编程简单使用方便 图形化编程方式，接近于继电器接线图方式，编程手段完善 d.功能完善 有完整的逻辑、算术运算 有直接接口的能力（输入、输出） 完善的人机对话功能 有必要的通讯接口 e.扩展方便，组合灵活 f.体积中等，质量轻，节电 3.可编程控制器的应用 a.顺序控制 按时间序列预定要求开环控制 b.运动控制 按目标位置反馈控制运动顺序 c.过程控制 根据物理参数（压力、温度）反馈作闭环控制 d.数据处理 专用控制器 e.通信 组成分布式网络系统 4.可编程控制器的发展 a.向过程控制渗透和发展 b.向集散控制方向发展 采用主PLC+就地控制模块，通过双绞线联系 c.向高性能发展 32位CPU，加大存储器，编程趋于简化 （二）可编程控制器的基本原理 1.结构框图 2.可编程控制器接口部件 （1）开关量输入部件 输入端口：x0.0，x0.1，…………x0.7 输入公共端口：L 有效输入：输入端口和相应公共端口相连为有效输入 有效输入连接电流：标准值 4ma（短接） 最小值 2.5ma（串电阻、低电压） 无效输入最大允许漏电流1ma（残电压、漏电阻） 输入电路可分为共地型和共正电源型，并采用了大量的抗干扰措施：输入限流，防反接，防漏电，光电耦合，高外设电源电压，输入滤波 （2）开关量输出部件 输出端口：y0.0，y0.1，…………y0.7 输出公共端：M 通常由多个输出端口公用一个公共端 有效输出：输出端口和输出公共端内部双向或单向短接 输出执行器件分类： 继电器输出：继电器接点双向短接（磁隔离） 三极管输出：功率三极管单向导通（光隔离） 晶闸管输出：双向可控硅交流导通 继电器输出：继电器接点双向短接（磁隔离） 优点：接点容量大，交直流通用，双向导通 缺点：响应速度慢（20ms） 三极管输出：功率三极管单向导通（光隔离） 优点： 速度快 （10us） 缺点： 接通电流小于1A，单向导通 晶闸管输出：双向可控硅 优点：速度快10us，驱动容量大（电压高、电流大） 缺点：只能用于交流驱动 （3）模拟量输入 模拟量输入范围可变（0～5v，0～10v，±5v，±10v）用开关切换 模拟量可以是电压输入（接A+,A-）也可以是电流输入（A+和RA短接） 增益可外部调节（GAIN） 电平偏移可外部调节（OFFSET） （4）模拟量输出 负载能力： 电压输出 负载电阻 500Ω～5000Ω 电流输出 负载电阻 0Ω～500Ω （5）通讯接口 通讯接口分为编程接口和多机通讯接口 通讯接口一般为RS232，与PC机连接编程 多机通讯接口有Ethernet, Profibus, Devicenet等多种，一般通过外加专用模块接口 3.可编程控制器的逻辑部件——通过编程软件对其进行编程 举例说明: 两台电机的按钮闭锁驱动,其继电器电路： 可编程控制器控制： 4.可编程控制器工作流程 可编程控制器实施周期化运行，每个周期执行过程为： 说明 扫描周期长短可以自定义。扫描周期短，控制系统响应快，但不能过短，至少要执行完周期内所有过程。 数据扫描输入后，程序中使用的输入数据不再随外界输入而变化，直至下一个扫描输入阶段。（立即输入量例外） 数据一旦输出，将维持不变，直至下一个输出阶段再刷新输出。（立即输出量例外） （二）可编程控制器编程 1.编程指令元件（基本元件介绍） （1）起始母线 起始母线表示指令执行起点。 自上而下执行连接到起始母线上的指令。 （2）触点和线圈 （3）定时器和计数器 （4）算术和逻辑运算指令 （5）数据移动指令 （6）数据比较指令 （7）AD/DA指令 （三）可编程控