毕业设计论文-机械灵巧手的机构与控制方案.doc

提供全套毕业设计，欢迎咨询 摘要 本论文主要介绍实现抓取工作的机械灵巧手的机构与控制方案。主要包括以下几个部分。第一部分介绍机械手的概况和发展历史，通过国内外机械手的发展情况，讲述本研究项目的背景和目标。第二部分介绍了机械手设计的总体方案，提出了机械手总体设计目标及任务，阐述了系统设计思想和设计过程，并对三维实体模型设计也进行了探讨,以及对驱动系统的选取进行概括。第三部分分别介绍了设计的几个环节，对多自由度灵巧手，机械手臂进行分析。第四部分对机械灵巧手的控制系统方案，建立了以C8051F040芯片为核心的硬件系统，然后确定了系统的软件结构，编写了C语言控制程序。最后，对机械手结构的工作空间和性能进行了简要分析。 关键词: 机器人手臂 8051 控制系统 灵巧手 伺服电机 PWM控制Abstract This paper introduces the mechanical dexterity of hand grab work institutions and control programs. Mainly includes the following sections. The first section describes the overview and history of the development of the robot, the robot at home and abroad, about the background and objectives of this research project, pointed out the difficulty and focus of the design. The second part describes the overall program of the robot design, the overall design objectives and tasks of the robot on the system design thinking and design process, and three-dimensional solid model design are also discussed. The third part introduces several aspects of the design, analysis of multiple degrees of freedom dexterous hand, the mechanical arm. The fourth part of the mechanical dexterous hand control system program, the establishment of the C8051F040 chip as the core of the hardware system, and then determine the structure of the system software, the preparation of the C51 language control program. Finally, a brief analysis on the workspace of the robot structure and performance.Keywords: robot arm control system8051 dexterous hand steering gear PWM control 摘要 ………………………………………………………………………………………………..Ⅰ Abstract …………………………………………………………………………………………..Ⅱ 第一章 绪 论 - 1 - 1.1 机械灵巧手概况 - 1 - 1.2 机械手的研究历程 - 1 - 1.2.1 国外机械手的发展 - 1 - 1.2.2 国内机械手的发展 - 2 - 1.3 机械手关键技术 - 3 - 第二章 总体设计方案 - 4 - 2.1 设计原则 - 4 - 2.1.1 机械手的基本机构 - 4 - 2.1.2 机械手的设计原则 - 4 - 2.2 机械手臂的整体结构设计 - 4 - 2.2.1 机械手手臂自由度的确定 - 4 - 2.2.2 机械手臂的机构设计 - 5 - 2.3 多指灵巧手结构设计 - 5 - 2.3.1 手指数目及自由度的确定 - 5 - 2.3.2 驱动方式的选择 - 7 - 2.3.3 各关节结构 - 7 - 2.3.4 各手指的布局 - 7 - 2.3.7手指各关节的尺寸和回转角范围 - 8 - 2.4