14-奈氏稳定判据.pptVIP

第七章 频域稳定性 7-1 Nyquist稳定性判据 7-2 频率域性能指标 判定控制系统稳定性的出发点是系统的特征方程 ，即: 或： 例7.4 （0型2阶系统）请讨论闭环系统的稳定性。 1、相角交界（穿越）频率?cp和增益裕度Kg Bode图上的增益裕度 2、幅值交界（剪切）频率?cm和相角裕度?m Bode图上的相角裕度 例7.1 单位负反馈系统的开环传递函数为 一、闭环系统频率域性能指标 稳定裕度是闭环系统的性能指标，但却是利用开环频率特性来定义的。除此之外，频率域内，还有下述常用的，直接利用闭环频率特性来定义的系统频率域性能指标。 1、系统带宽 系统带宽度量了闭环系统具有或保持一定的信号复现能力的频率范围。以低频段有有限直流增益的系统为例，其带宽定义为幅值增益下降3dB时的对应频率。 又例如，典型二阶系统： 3、高阶系统指标间的经验公式 * * 系统稳定的充要条件是， 的所有零点都处 在S左半平面。 7-1 Nyquist稳定性判据 Nyquist稳定性判据可以表示为： （1）若开环传递函数在S右半平面没有极点，奈氏曲线不包围 ，则系统稳定； （2）若开环传递函数在S右半平面有P个极点， 奈氏曲线按逆时针包围 P周，则系统稳定。 R(s) Y(s) + - 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 ?=0 ?=+ ? ?= - ? - 1 例7.5 （I型2阶系统）请讨论闭环系统的稳定性。 R(s) Y(s) + - (-1,0) ?=0+ ?=+ ? ?= - ? ?=0 - 例7.6 （I型3阶系统）请讨论闭环系统的稳定性。 R(s) Y(s) + - ?=0+ ?=+ ? (-1,0) 相对稳定性的概念还未曾专门讨论，但在时域分析中已经介绍过相关现象。通俗地讲，就是在稳定系统中，研究那个系统更稳定。 在稳定的二阶欠阻尼系统中，那个指标参数表示了相对稳定性？ 在根轨迹图中，又该如何刻画相对稳定性？ 因此，相对稳定性的参照系是临界稳定。 配置的闭环极点与虚轴 的水平距离， 同样是δ 衰减系数δ 7-3 相对稳定性 于是，最小相位系统临界稳定时，G(jw)曲线过(-1,j0)点， 在该点处： 同时成立 -1 1 0 j 一、临界稳定的频率域表现 注意：最小相位系统稳定的充要条件是开环频率特性不包围(-1,j0)点。如果正好穿过这个点，则系统处在临界稳定状态。 定义：最小相位系统是在右半平面没有开环零点的系统，此时有p=0。 b a -1 1 0 j r 1/h 若系统的开环幅相曲线如图： 考虑a点： 但 再考虑b点： 但 若a点沿着单位圆顺时针转过r角，则 同时成立。 若b点沿着负实轴向左移动到(-1,j0)点，则 同时成立。 二、 稳定裕度的定义 频率域内，稳定系统有2条途径滑向临界稳定，因此，有2个稳定裕度指标。 相角交界频率?cp满足： 增益裕度 (-1,0) 应该有： 否则，最小相角系统不稳定。 相角交界频率?cp 增益裕度Kg 幅值交界频率?cm满足： 相角裕度 (-1,0) ?m 单位圆 应该有： 否则，最小相角系统不稳定。 幅值交界频率?cm 相角裕度 试确定系统开环增益K=5和K=20时的相角裕度和幅值裕度。 注意：先求剪切频率（0dB）和穿越频率（-180） 7-4 频率域性能指标 记 为系统闭环频率特性曲线， 则有：当 时， 例如，对一阶系统，按定义应该满足 ： 可求得带宽为 ，系统具有低通特性。 由带宽定义得： 于是有： 可见，二阶系统的带宽和自然频率成正比，与阻尼比 成递减关系。于是系统的单位阶跃响应的速度与带宽成递增关系。幸运的是，对于任意阶次的系统，这一关系仍然成立。 这提示我们，可以在闭环系统的频率域指标与时间域指标之间建立起一定的关系。 希望：在频率域方法和时间域方法之间建立直接、准确的联系。 在欠阻尼二阶系统中，我们能做到这一点，但在一般情况下，只能求助于经验公式。 2、谐振峰值 和谐振频率 谐振峰值